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[发明专利]一种电动舵机系统的机电耦合仿真建模方法-CN202310078424.9在审
发明人：郭宁;万晓忠;徐超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种电动舵机系统的机电耦合仿真建模方法，涉及仿真技术领域。该方法包括：根据电动舵机系统的功能结构将所述电动舵机系统划分为多个子模块；分别构建每一所述子模块对应的子仿真模型；根据所述子模块之间的输入输出关系将所述子仿真模型整合成电动舵机系统的机电耦合仿真模型。本申请通过将舵机系统按功能划分成若干子模块，并针对每一个子模块建立仿真模型，用于分析每一子模块对电动舵机系统的影响，从而构建一种更准确的电动舵机系统仿真模型。
一种电动舵机系统机电耦合仿真建模方法

[发明专利]一种用于多级航天飞行器的电源切换电路-CN201510536433.3有效
发明人：李琦;张龙;刘维勇;王取;王阿萍 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05F1/46 文献下载
摘要：一种用于多级航天飞行器的电源切换电路，针对电动舵机系统单、双电池供电各自存在的问题，提供一种电动舵机系统控制电和功率电供电切换电路方案，该电路主要由滤波电路、转电电路、输入调整电路和选择输出电路四部分组成其工作原理为电动舵机系统未收到飞行器级间分离指令电压FL时，电动舵机系统控制电+28V由飞行器控制电池EJ28提供；电动舵机系统收到飞行器级间分离指令电压FL后，电动舵机系统控制电由飞行器控制电池EJ28和舵机电池YJ28共同提供，转电完成后触发信号和输入调整电路输出信号进行与操作，将结果输出给飞行器控制系统；级间分离后，脱离部分电动舵机系统控制电和功率电均由舵机电池YJ28提供。
一种用于多级航天飞行器电源切换电路

[发明专利]一种持续过载保护电动舵机的控制方法-CN201710515799.1有效
发明人：唐德佳;王厚浩;杨雨;潘强;张晓澈 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本发明涉及一种持续过载保护电动舵机的控制方法，包含：S1、电动舵机采用c位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流传感器，采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出。本发明能有效提高舵机的安全性，实现舵机在持续大负载下的保护功能，避免舵机在持续大负载下的失效，防止元器件在大电流工况下的损伤。
一种持续过载保护电动舵机控制方法

[发明专利]一种高响应的舵机系统-CN202111489640.X在审
发明人：许志锋;曲蔚然;李娟 -专利权人：上海莘汭驱动技术有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种高响应的舵机系统，其采集和分析电动舵机在工作过程中的舵机动作参数，以此确定电动舵机在工作过程中的舵面位置变化信息，并根据舵面位置变化信息，判断电动舵机当前是否处于正常工作状态；当电动舵机当前不处于正常工作状态时，采集电动舵机内部伺服电机的电机转子动作参数，以此调整伺服电机的输出转矩，从而使电动舵机恢复正常工作状态；最后采集和分析电动舵机当前驱动的负载的实际航向信息，判断负载是否存在航向偏移，从而控制电动舵机的开关工作状态，这样能够根据电动舵机的实际航面位置进行及时和准确的调整，从而提高电动舵机进行航面转动控制的可靠性和精确性和保证电动舵机的连续持久稳定工作。
一种响应舵机系统

[发明专利]一种用于自动驾驶的飞机螺旋桨非接触式电动变距系统及方法-CN202311169926.9在审
发明人：赵为平;刘金宝;项松;陈刚;赵锐;张业伟;赵雪莹;陈虹霖;李金龙;卢昆明 -专利权人：沈阳航空航天大学;辽宁通用航空研究院
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶的飞机螺旋桨非接触式电动变距系统及方法，所述系统包括控制面板、自动驾驶控制器、耦合线圈组、电动舵机、角度传感器、可充电电池、电池状态传感器、高频信号发生模块、机身电池、高频振荡器；本发明提供的控制系统及方法，采用电动舵机为变距执行机构提供变桨动力，通过电动舵机的反馈信息可反映电动舵机实际转动的角度、速度、温度等信息，自动驾驶控制器根据电动舵机的反馈信息可精确调节输出的控制信号，进而调节电动舵机转动的角度，最大程度上减少螺旋桨的变距误差，提高变距精度。
一种用于自动驾驶飞机螺旋桨接触电动系统方法

[发明专利]一种电动舵机反电动势抑制电路-CN201911159514.0在审
发明人：卜春光;刘红震;毕培信;刘壮华;张栋 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种可广泛应用于大功率电动舵机反电动势抑制的电动舵机反电动势抑制电路。所述电动舵机反电动势抑制电路无需外部电源输入，当舵机出现反电动势时，通过电动舵机反电动势抑制电路的超压和欠压的迟滞保护电压阈值，控制电动舵机反电动势抑制电路自动开启或关闭，实现反电动势的抑制吸收。本发明有益效果是：电路简单可靠，有利于实现小型化；充分考虑瞬态、稳态超压情况，采用电容、电阻的储能和耗能特性可充分吸收系统能量，同时可为电机启动和换向提供瞬态能量输出，可靠性高；通过大容量电容对系统供电的冲击响应、电阻开关速度、开关迟滞保护、过流保护，提高了系统实用性。
一种电动舵机电动势抑制电路

[发明专利]一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统-CN201810401164.3有效
发明人：刘超;马俊;余东东;魏厚震 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法系统

[发明专利]电动舵机的主动散热系统及其散热方法-CN201911082437.3有效
发明人：唐德佳;穆成龙;黄民昌;陶键;顾建军;李兴勇 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F42B15/34 文献下载
摘要：本发明涉及电动舵机的主动散热系统及其散热方法，电动舵机的主动散热系统包括控制器、压缩气瓶、密封火工品、伺服阀、导气喷管和温度传感器；所述温度传感器设置于电动舵机的散热部位，将实时测得的散热部位的温度传输给所述控制器本发明的电动舵机的主动散热系统及其散热方法，精准对电动舵机的易发热器件、薄弱环节进行散热，保证飞行时间内舵系统部件在正常工作温度范围内，从而提高舵机工作可靠性。
电动舵机主动散热系统及其方法

[发明专利]舵机伺服系统的尖峰电流抑制方法及装置-CN201710858941.2有效
发明人：周满;葛畅;张驰;储海荣;张宏巍 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供的舵机伺服系统的尖峰电流抑制方法，在电动舵机伺服系统控制器的速度环中加入电机加速度限制器，将电动舵机速度环的输入信号e
舵机伺服系统尖峰电流抑制方法装置

[发明专利]一种无人机电动舵机系统-CN202211033129.3在审
发明人：丁立佳;刘春盛;舒展;王镐江;尤梅;陈赟;冯立盛 -专利权人：上海翔骜电子科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机电动舵机系统，属于电动舵机技术领域，本发明所述的无人机电动舵机系统由无人机上的热电池供电，所述无人机电动舵机系统包括若干个独立控制的舵机，若干个所述的舵机分别拖动一个舵面，所述的舵机包括电机、角位置传感器、减速传动机构及舵机控制器。本发明的优点在于：①本发明通过采用齿轮副+谐波传动的结构形式制成减速传动机构，在谐波前增加的一级齿轮副，可以灵活地调节系统减速比，改变传动方向，满足设计需求，谐波侧隙极小，单位重量的承载能力大，结构紧凑
一种无人机电动舵机系统

[发明专利]一种中型无人机航向操纵系统-CN201611161255.1在审
发明人：董骥 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机操纵系统技术领域，特别是涉及一种中型无人机航向操纵系统。所述的系统包括电动舵机(1)、转接摇臂(2)、连接拉杆(3)、转接摇臂(4)以及可调拉杆(5)，电动舵机(1)设置于后机身仓内，转接摇臂(2)分别与电动舵机(1)和连接拉杆(3)连接，连接拉杆(3)与转接摇臂本发明简单可靠，采用一台电动舵机驱动方向舵运动。采用了电气与机械结合的控制方式，电动舵机具有电气双余度及防载荷逆传功能，控制精度好，系统的传动比在一定范围内可调节，并减小了系统的重量。
一种中型无人机航向操纵系统

[发明专利]一种扁平型电动机-CN201510853239.8在审
发明人：白会彦;李鹏佳;穆善和 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种扁平型电动舵机的结构，属于电动伺服系统领域；现有技术中，现有电动舵机的减速机构较大的间隔、形变影响系统的稳定性、快速性；本发明提供的电动舵机采用大小齿轮、滚珠丝杠副、无间隙转换机构、摇臂输出轴等一套减速机构在扁平的狭小空间内实现“一字排开”的布局方式，合理且有效的利用了空间，使电动舵机实现了间隔小、高刚度。
一种扁平电动机

[发明专利]基于谐波减速机构的电动舵机设计方法-CN201610932783.6有效
发明人：马杰平;刘运来;白俊丽 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于谐波减速机构的电动舵机设计方法，包括如下步骤：步骤1，构建舵系统控制原理框图和系统仿真模型图；步骤2，确定舵电机和减速机构的主要指标；步骤3，设计35.5型谐波减速器；步骤4，设计空心杯电机本发明基于35.5型谐波减速器采用空心杯电机，主要完成了额定输出扭矩25Nm、额定角速率为120°/s±10°/s电动舵机的研制，包括电动舵机负载特性、动态特性的设计，舵机电缆的设计，35.5型谐波减速器的设计，空心杯电机的设计以及电动舵机的标定、测试技术以及电动舵机的装调、检测、各种试验等研究内容。
基于谐波减速机构电动舵机设计方法

[发明专利]一种电动舵机系统-CN201910355533.4在审
发明人：刘小玲;杨玫;孙世杰;刘沛尧;李璐;孙鹏举;朱允进;李全福;蓝燕;任志洁;马隽 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： F42B10/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机系统，包括：舵舱；位于所述舵舱内上侧的电路板；联动舵机组件，包括位于所述舵舱内的联动电机、联动减速器和第一电位器以及联动舵片；差动舵机组件，包括位于所述舵舱内的差动电机、差动减速器和第二电位器以及差动舵片由此，联动舵机组件与差动舵机组件空间十字交错的分布方式使电动舵机系统的体积较小，在保证电动舵机系统精密稳定运行的前提下，使电动舵机系统应用范围更广，节约成本。
联动电动舵机系统差动差动减速器减速器舵舱舵机电机电路板电机输出轴电位器舵片平行方向垂直方向平行分布方式紧密贴合十字交错稳定运行组件空间精密节约应用保证

[发明专利]一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法-CN201510888268.8在审
发明人：黄佳怡;蔡权林;张军 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本发明涉及电动舵机控制技术，为解决大功率高动态电动舵机高动态与大电流输出矛盾难题，本发明公开了一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法，其步骤是先引入内环电流环，将电枢电流量分段，再对不同电枢电流值采不同电流环控制算法与现有技术相比，其优点和效果是在不改变舵机结构的前提下，既抑制舵机输出电流，又保证舵系统高动态，可操作性强；同时对于不同控制对象,只要适当修改舵系统算法即能满足要求，适应性好，能适用于各种电动舵机和位置控制方式的电动伺服等领域中
一种大功率动态电动系统回路实现方法

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