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[发明专利]用于控制无人机的方法、设备及可读存储介质-CN202210759051.7在审
发明人：罗来龙;陈佩佩;陈俊夷;郭得科;任棒棒 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制无人机的方法、设备及可读存储介质，其中方法包括：获取无人机的安全容量计算模型；根据数据传输延时、无人机功耗和数据传输速度，获取第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件和第五约束条件；根据所述第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件和第五约束条件，以所述安全容量计算模型的输出量最大为目标，分别对所述无人机的飞行轨迹、数据发射功率、噪声发射功率、任务卸载比和地面基站的选择进行优化本发明所提供的技术方案，能够提高无人机卸载任务时的安全性。
用于控制无人机方法设备可读存储介质

[发明专利]一种机器人控制方法、控制柜及系统-CN202111275609.6有效
发明人：魏洪兴;刘刚;袁紫衣;李泽宇 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人控制方法、控制柜及系统，其中，该方法包括：获取目标机器人对应的安全约束条件；其中，所述安全约束条件用于约束所述目标机器人进行安全运行，包括在笛卡尔空间下的第一约束条件，以及在关节空间下的第二约束条件；基于所述安全约束条件和获取的所述目标机器人的命令速度，确定所述目标机器人在所述笛卡尔空间下的第一目标速度，以及所述目标机器人在所述关节空间下的第二目标速度；基于所述安全约束条件对所述第一目标速度和所述第二目标速度进行调整
一种机器人控制方法系统

[发明专利]一种虚拟电厂的优化调度系统-CN202310111660.6在审
发明人：杨智菲;陈珍;吴达璇;张欣悦;刘春霞;苏承启 -专利权人：山西省能源互联网研究院;山西国润新能源研究院有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种虚拟电厂的优化调度系统，包括：约束条件确定模块、优化调度模块和收益分配模块；所述约束条件确定模块，用于确定约束条件；所述优化调度模块，用于虚拟电厂根据所述约束条件进行优化调度；所述收益分配模块，用于根据优化调度结果进行收益分配；所述约束条件确定模块、所述优化调度模块和所述收益分配模块依次连接。本发明提供的方案从盈利和安全运行约束两个角度来对虚拟电厂的运营调度加以约束，从而达到在安全运行约束条件下实现利益最大化，并且还对虚拟电厂中的各机组按其处理情况进行利益分配和奖惩，进一步实现了利益合理分配优化的效果
一种虚拟电厂优化调度系统

[发明专利]配网分布式电源容量布点的模糊机会约束规划方法与系统-CN201710244257.5有效
发明人：林少华;吴杰康;郭清元;简俊威;曾伟忠;司徒友;陈嘉威;邱泽坚;廖一键;王正卿;徐宏海 -专利权人：广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种配网分布式电源容量布点的模糊机会约束规划方法与系统，包括根据配电网有功损耗和分布式电源运行成本计算公式，建立分布式电源容量布点优化的目标函数；根据潮流功率约束，建立配电网安全运行的约束条件；根据分布式电源与负荷随机功率的概率模型，建立机会约束条件；根据约束条件和机会约束条件，求解目标函数；根据求解结果对分布式电源容量布点进行优化，可以很好地解决分布式电源容量布点不确定联合规划问题，通过对不等式约束条件转化为高于一定置信水平的机会约束条件，可以在目标函数最优和约束条件之间取得折中，能很好地解决对配电网分布式电源容量布点联合优化问题，为分布式新能源发电及智能电网安全运行提供可靠的技术支撑。
分布式电源容量布点模糊机会约束规划方法系统

[发明专利]多约束条件下的ECPT系统参数设计方法-CN201710143420.9有效
发明人：苏玉刚;马浚豪;王智慧;唐春森;戴欣;孙跃;叶兆虹;朱婉婷 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-03-11 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： H02J50/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种多约束条件下的ECPT系统参数设计方法，包括如下步骤：计算满足安全性约束条件的最大输入电压U_dc；计算满足安全性约束的系统的最大传输功率P₀；判断是否满足功率约束条件，若满足，则计算补偿电感L_S1、补偿电感L_S2以及满足安全性约束的系统的最大传输效率η；判断是否满足效率约束条件，若满足，则进一步判断是否满足安全性约束条件本发明提出的参数设计方法，在保证安全性前提下，同时满足系统传输功率和效率要求。
约束条件下 ecpt 系统参数设计方法

[发明专利]安全测试方法、装置、设备及存储介质-CN202111351410.7在审
发明人：刘昭;张德岳;邹权臣;王旋;于恬 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本发明涉及信息安全技术领域，公开了一种安全测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对待测框架的源码文档进行函数检测，以生成函数信息库，根据函数信息库对待测框架进行模拟测试，获得待测框架对应的约束条件，根据约束条件和函数信息库生成安全测试用例，通过安全测试用例对待测框架进行安全测试由于本发明先对待测框架函数检测，以生成对应的函数信息库，再根据函数信息库进行模拟测试，以确定待测框架对应的约束条件，然后根据约束条件和函数信息库生成针对该待测框架的安全测试用例，根据待测框架对应的约束条件生成的测试用例，从而提升了安全测试的兼容性，进而提高了机器学习框架漏洞检测的效率。
安全测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种三相不对称配电网的网络动态重构方法-CN201910073415.4在审
发明人：翟鹤峰;赵利刚;王长香;杨诚;周挺辉;甄鸿越;黄冠标 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H02J3/26 文献下载
摘要：根据选定的三相不对称配电系统建立含有分布式电源和三相储能装置的电网系统模型；根据电网系统模型进行有功损耗与开关动作成本计算，并以有功损耗与开关动作成本之和的最小值作为目标函数；根据设定的网络辐射状结构约束条件、开关动作次数约束条件、三相线性潮流方程约束条件、分布式电源输出功率控制约束条件、支路容量约束条件、节点电压幅值约束条件、节点电压不平衡度约束条件、三相储能装置运行约束条件和分布式电源发电不平衡度约束条件对目标函数进行优化该方法有效保证分布式电源在运行安全性的同时降低了网络损耗，提高配电网运行经济效益。
约束条件分布式电源开关动作不平衡度储能装置电网系统节点电压目标函数网络动态有功损耗重构容量约束条件输出功率控制运行约束条件辐射状结构三相不对称配电网潮流方程成本计算配电系统网络损耗网络重构电网支路发电优化网络保证

[发明专利]设计信息输出方法、装置、设备、存储介质及程序产品-CN202210247358.9在审
发明人：陈玲 -专利权人：西安智周深鉴信息科技集团有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：所述方法包括：监测用户对目标设计模型的编辑操作；检测该编辑操作是否满足约束条件序列中的目标属性约束条件，其中，约束条件序列包括多个属性约束条件，目标属性约束条件为约束条件序列中的第一个未被满足的属性约束条件；若编辑操作满足目标属性约束条件，则检测目标属性约束条件是否为约束条件序列中的最后一个属性约束条件；若目标属性约束条件为约束条件序列中的最后一个属性约束条件，则输出与约束条件序列对应的模型设计经验指导信息
设计信息输出方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法-CN202110929789.9在审
发明人：徐颖;唐文涛;朱建辉;蔡大森;郑润晓;庾名星 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其中，上述基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法包括：分别获取车辆跟驰队列中各跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件；基于各上述跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各上述跟随车辆的期望控制参数；基于各上述跟随车辆的期望控制参数分别对各上述跟随车辆进行运动控制。与现有技术相比，本发明方案对于车辆跟驰队列中的各个跟随车辆，结合其当前状态参数、安全性约束条件和内稳定性约束条件对其进运动状态进行控制，有利于保证各车辆的安全性，且有利于维持车辆队列中的车辆稳定行驶，从而提高驾驶员或乘客的舒适性
基于模型预测控制协同方法

[发明专利]一种大型发电机中性点接地变压器选型的方法-CN201810860335.9有效
发明人：李蔚;吴崇昊;李志坚;郑作伟;郝后堂;郑玉平 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： H02H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型发电机中性点接地变压器选型的方法，根据接地电阻保护装置的PT/CT约束条件、滤波器约束条件、耐受电压约束条件以及机组安全运行约束条件，确定接地变二次侧额定电压，通过接地变二次侧额定电压，确定接地变二次负载电阻，完成接地变选型，以利于注入工频分量的滤除，注入分量的准确测量，接地电阻保护装置安全可靠运行，机组安全可靠运行，从而提高测量电阻精度，提高接地电阻保护性能。
接地接地电阻约束条件选型保护装置大型发电机中性点接地机组安全次侧变压器滤波器运行约束条件保护性能测量电阻二次负载工频分量可靠运行耐受电压准确测量电阻滤除

[发明专利]一种含约束条件的电机控制方法及系统-CN201710133329.9有效
发明人：徐伟;邹剑桥;叶才勇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含约束条件的电机控制方法及系统，通过将电机安全工作范围考虑进去设置电机的电压约束条件以及电流约束条件，首先采集当前时刻k的电机电流及转速，求解出k时刻无差拍控制算法的控制电压，然后在k时刻无差拍控制算法的控制电压既位于电压约束条件所确定的电压矢量空间，又位于电流约束条件所确定的电压矢量空间时，采取无差拍控制算法处理电机面临的约束问题，否则采取有限集模型预测控制算法处理电机面临的约束问题。由于有限集模型预测控制算法可以方便处理控制当中存在的约束问题，而无差拍控制算法具有良好的动态跟踪性能，通过结合两者优点，能够保证电机始终在安全运行区域内获得良好的运行性能。
一种约束条件电机控制方法系统

[发明专利]一种基于有效约束识别的电网热稳边界辨识方法-CN202010970787.X在审
发明人：王凯;徐渊;谌艳红;李华勇;吴键;李峥山;段志远;梁文莉;邬强;董欢欢 -专利权人：国网江西省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有效约束识别的电网热稳边界辨识方法，首先进行预想故障分析，根据基态支路潮流约束和故障态支路潮流约束，选定有效监视支路，实现支路数量缩减，确定设备组中潮流越限的边界条件，得到故障不等式约束组成的安全运行域；再利用电网潮流转换特性对得到的故障不等式约束进行过滤，减少约束条件；最后将约束条件减少后的安全运行域进行深度过滤，实现约束条件数量优化，有效辨识出安全运行域的边界。本发明方法的严格过滤与深度过滤有效缩减了计算规模，本发明使安全约束问题的求解难度有效降低，对于电力系统的安全稳定运行有着重要启发。
一种基于有效约束识别电网边界辨识方法

[发明专利]一种特高压入网最优外受电比例算法-CN201810903776.2在审
发明人：田鑫;李雪亮;赵龙;吴健;牟宏;高效海;孙东磊;高晓楠;程剑;汪湲;付一木;魏鑫;魏佳;张佳宁;王男 -专利权人：国网山东省电力公司经济技术研究院;山东智源电力设计咨询有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：包括以下步骤：1)确定最优潮流目标函数；2)确定约束条件中的有功平衡约束；3)确定约束条件中的无功平衡约束；4)确定约束条件中的有功电源出力约束；5)确定约束条件中的无功电源出力约束。6)确定约束条件中的电压约束；7)对最优潮流的可行解进行“N‑1”校验；8)对最优潮流的可行解进行暂态稳定校验；9)得出受端电网电源装机容量和外电容量最优比例。解决了外受电比例不稳定的问题，通过寻找入网外电的最优比例和最佳平衡点，以保证电网安全稳定运行和供电需求，使综合指标取得最优。
约束条件入网受电比例算法校验可行解特高压潮流出力电网安全稳定综合指标电网电源电压约束供电需求目标函数平衡约束无功电源无功平衡有功电源暂态稳定平衡点配送装机容量有功电网保证

[发明专利]车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质-CN202211209415.0在审
发明人：谭炼;冯荣;李振;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车辆是否满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件；若满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件，获取换道至第一目标车道的第一收益和换道至第二目标车道的第二收益；在第一收益大于第二收益时，若第一收益满足预设变道条件，则控制当前车辆由当前车道换道至第一目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶，且在第一收益小于第二收益时，若第二收益满足预设变道条件，控制当前车辆由当前车道换道至第二目标车道由此，解决了相关技术中评估换道因素与约束条件较少，难以有有效的换道决策等问题，提高了车辆变道时的安全性。
车辆方法装置存储介质

[发明专利]一种路径确定方法和装置-CN201810095326.5有效
发明人：王攀;李亮 -专利权人：新华三技术有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： H04L12/725 文献下载
摘要：本申请提供一种路径确定方法和装置，该方法包括：获取数据流的源节点与所述数据流的目的节点之间的路径信息，并获取与所述数据流对应的约束条件集合，所述约束条件集合包括至少一个约束条件；按照预定顺序依次从所述约束条件集合中选择约束条件作为目标约束条件，并获取所述目标约束条件的目标阈值；若所述选择的目标约束条件为所述约束条件集合中按所述预定顺序的最后一个约束条件，则将与所述目标约束条件的目标阈值和所述约束条件集合中已确定的其它约束条件的目标阈值匹配的路径
一种路径确定方法装置

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