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[发明专利]基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及设备-CN201780004464.1在审
发明人：陈超彬;彭昭亮 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及系统，飞行模拟方法包括：获取飞行模拟控制终端(170)发送的飞行模拟器(130)启动指令，启动飞行模拟器(130)(步骤210)；根据预设多传感器模型参数和飞行模拟器(130)输出的地面实况模拟数据，生成多传感器模拟数据(步骤220)；将多传感器模拟数据进行融合生成多传感器融合数据，生成模拟的多传感器融合数据(步骤230)；根据多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令。飞行模拟方法可以实现多传感器特性下的飞行模拟(步骤240)。
飞行模拟多传感器多传感器融合飞行模拟器模拟数据多传感器数据融合装置及设备装置及系统地面实况控制指令控制终端模型参数启动指令数据生成预设发送输出融合

[发明专利]一种多传感器数据加权融合方法-CN201810765485.1有效
发明人：杨军佳;赵瑞峰;时银水;张培峰;王学青 -专利权人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院郑州校区
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分布式多传感器检测系统的多传感器数据加权融合方法，该方法首先对每个传感器的实际测量数据进行滤波修正，提高单传感器测量数据的可信度，其次基于修正后数据获取传感器间的数据融合权重，提高数据融合权重分配的合理性，最后利用修正数据和基于修正数据获取的传感器间数据融合权重进行多传感器数据的加权融合，因此，利用本发明的数据加权融合方法得到的分布式多传感器融合结果更接近实际情况，可信度更高。
一种传感器数据加权融合方法

[发明专利]自动驾驶多传感器融合感知模型的鲁棒性测试方法及系统-CN202110880427.5有效
发明人：张新钰;邹镇洪;王文杰;刘华平;李志伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶多传感器融合感知模型的鲁棒性测试方法及系统，所述方法包括：利用预处理后的多个车载传感器的数据，训练得到多传感器融合感知模型；从多个车载传感器中选取一个待攻击传感器；在选择的待攻击传感器采集的数据上生成添加对抗扰动噪声的掩码，由此生成欺诈数据；将欺诈数据与其他传感器正常采集到的数据输入训练好的多传感器融合感知模型，计算欺诈数据生成的损失函数，并进行反向传播；结合损失函数梯度对欺诈数据进行迭代更新，得到最终的欺诈数据；将最终的欺诈数据与其他传感器正常采集到的数据输入到多传感器融合感知模型中，得到多传感器融合感知模型的输出精度，根据输出精度获取多传感器融合感知模型的鲁棒性测试结果。
自动驾驶传感器融合感知模型鲁棒性测试方法系统

[发明专利]数据处理方法和装置-CN201811513244.4在审
发明人：刘存良;张潇 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例公开了数据处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。实现了将不同类型的在采集时间上相关联的多帧传感器数据集成为一帧融合数据，生成每一帧融合数据各自对应的数据文件，生成的数据文件可以满足需要利用传感器数据的各个类型的研发任务的需求。
传感器数据融合数据多帧数据文件传感器采集方法和装置数据处理传感器采集关联性融合研发关联申请

[发明专利]一种基于强化学习和D-S证据理论的多传感器数据融合方法-CN202110605802.5有效
发明人：蒋雯;黄方慧;耿杰;邓鑫洋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习和D‑S证据理论的多传感器数据融合方法，包括以下步骤：步骤一、多传感器数据输入；步骤二、马尔科夫决策模型构建；步骤三、Q‑learning算法实现冲突数据消解；步骤四、采用D‑S证据理论实现多传感器数据融合。本发明采用基于强化学习和D‑S证据理论相结合的方法快速高效地实现多传感器数据融合，通过采用强化学习对多传感器中的冲突数据、故障数据进行实时在线处理，得到冲突消解后的有效多传感器数据，解决了数据高冲突的问题；其次采用D‑S证据理论融合方法能很好的融合不确定多源数据，提升融合性能。
一种基于强化学习证据理论传感器数据融合方法

[发明专利]基于多传感器数据融合技术的交通事件识别与处理系统-CN202011049349.6在审
发明人：刘运杰;许泸军;欧阳旭;徐洪昌;李永飞 -专利权人：航天科工广信智能技术有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于多传感器数据融合技术的交通事件识别与处理系统，包括对象识别与数据处理模块、多传感器数据推送模块、数据采集模块、数据预处理模块、数据融合模块、事件检测模块、事件取证模块，以及数据持久化、事件上报、设备触发、事件推送和数据平台组成的管理平台；本发明提供了一种基于多传感器数据融合技术的交通事件识别与处理系统，基于针对传感器集群的多传感器数据融合，并针对融合数据进行统计、判断。
基于传感器数据融合技术交通事件识别处理系统

[发明专利]多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质-CN202010777951.5在审
发明人：刘建超;王邓江;束然;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质。应用于包含多个传感器的多传感系统，所述方法包括：获取所述多传感系统当前的环境数据，并根据所述环境数据获取各所述传感器的权重修正值；获取各所述传感器对应的初始权重，利用各所述传感器的权重修正值对应修正各所述传感器的初始权重，得到各所述传感器的目标权重；获取各所述传感器的待融合数据，其中，所述待融合数据是将对应传感器的感知数据进行时空同步处理得到的，各所述传感器的感知数据是各所述传感器在相同时刻以及相同场景下感知的；根据各所述传感器的目标权重对各所述待融合数据进行融合处理，得到多传感数据融合结果。采用本方法能够充分结合不同传感器的特性，提升传感器数据感知的可靠性。
传感数据融合方法装置系统设备存储介质

[发明专利]基于多维属性相关分析的多传感器融合方法及系统-CN202110812171.4在审
发明人：任明仑;何佩;周俊杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多维属性相关分析的多传感器融合方法及系统，涉及多传感器数据融合技术领域。本发明首先获取传感器数据时间序列的一致性特征和稳定性特征；并基于改进形状距离算法获取传感器数据时间序列的相关性特征；然后基于一致性特征、稳定性特征，以及相关性特征计算传感器数据的可靠性；最后基于每个传感器的可靠性对多传感器数据进行加权融合本发明解决了大部分传感器数据都出现偏差时多传感器数据融合存在相对误差大而精度低的问题，提高了多传感器在不同场景下数据融合的准确率，为自动驾驶车辆的驾驶决策提供了精准的指导意见。
基于多维属性相关分析传感器融合方法系统

[发明专利]一种基于模糊自助理论的乏信息多传感器数据融合估计方法-CN201210498844.4有效
发明人：王中宇;王倩;李强;王岩庆 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-11-29 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G06N7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模糊自助理论的乏信息多传感器数据融合估计方法，其具体步骤为：（1）乏信息多传感器测量数据自助再抽样；（2）乏信息多传感器数据融合；（3）求解数据模糊隶属函数离散值；（4）乏信息多传感器测量数据均值估计；（5）求解数据模糊拟合函数；（6）乏信息多传感器测量数据区间估计。本发明能实现测量数据样本量小、分布规律不明确等乏信息特征的多传感器数据融合估计，获得最代表原始信息的融合数据，实现乏信息多传感器测量数据的均值与区间估计。特点是：（1）对测量数据所服从的概率分布没有要求；（2）允许趋势项的变化规律未知；（3）允许测量数据样本量小。
一种基于模糊自助理论信息传感器数据融合估计方法

[发明专利]一种多传感器数据加权融合方法-CN201810765483.2有效
发明人：杨军佳;赵瑞峰;王世军;纳学柱;刘志青 -专利权人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院郑州校区
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器数据加权融合方法，用于分布式多传感器检测系统，属于多传感器信息融合技术领域。该方法包括步骤1)将第i(i＝1,2,3,...,N)部传感器的第k(k＝1,2,3,...,M)次以及第k次之前的所有数据作为一组，根据该组数据对所述第k次测量数据进行滤波修正，并以修正后的数据替换所述第k次测量数据，参与下一次测量数据的修正；步骤2)对修正后的测量数据进行所述N部传感器之间的一次加权融合；步骤3)将所有融合后的数据组合为融合数据组，对所述融合数据组的数据进行二次加权融合。该方法对传感器的测量数据进行了修正，并准确地计算了不同传感器的数据融合权重，从而提高了传感器的数据融合精度，使得分布式多传感器融合结果更接近实际情况，可信度更高。
一种传感器数据加权融合方法

[发明专利]一种多传感器综合控制系统数据融合方法-CN201911192957.X有效
发明人：杨军佳;李鹏飞;王学青;殷瑞杰;黄沈华;刘新文;王世军;纳学柱;刘冠英;王长升;张培峰;张海瑞;高强 -专利权人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院郑州校区
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提出一种多传感器综合控制系统数据融合方法，该方法首先通过插值法对不同传感器的测量数据进行时间对准，其次构造不同传感器测量精度实时估计模型并依据实时测量精度进行不同传感器同一时刻测量数据的最优加权融合且估计出融合精度，最后以实时的最优加权融合数据作为观测值进行多传感器综合控制系统融合数据的实时卡尔曼滤波。该数据融合方法计算过程简单，能够克服需要传感器先验测量精度的缺点，增强数据融合过程中的抗干扰性，提高数据实时输出精度，满足多传感器综合控制系统数据融合过程中鲁棒性和实时性的要求。
一种传感器综合控制系统数据融合方法

[发明专利]一种动态监测的传感器布局与多源信息融合方法和及系统-CN202010470476.7有效
发明人：张小栓;张露巍;傅泽田;张梦杰;罗海玲;李军;刘雪 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种动态监测的传感器布局与多源信息融合方法和系统。该方法包括：根据预设的传感器布局模型对环境传感器与生理传感器进行优化布局；其中，传感器布局模型是基于二维平面图、环境传感器与生理传感器的位置之间的关系构建得到的；对优化后的环境传感器与生理传感器进行周期性信息提取数据，对验证通过的数据利用预设的多源信息融合模型进行数据融合，得到三级动态评估决策；其中，多源信息融合模型是基于同质传感器数据融合和异质传感器数据融合结合得到的。本发明实施例实现了对传感器进行合理布局，并通过利用预先构建的多源信息融合模型对活体动物进行“养殖个体‑养殖群体‑养殖种群”三级动态评估决策。
一种动态监测传感器布局信息融合方法系统

[发明专利]一种多传感器数据融合方法-CN201310721964.0无效
发明人：罗文广;张晓亮 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2013-12-23 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种多传感器数据融合方法，多传感器获取数据信号，然后通过A/D转换器进行转换,得到数字信号；然后进行数据滤波和预处理，然后再经过特征提取和算法融合得到多传感器数据融合后的结果。本发明在数据级多传感器数据融合中采用两个相同的传感器同时测量同一个室内环境品质因数，这样同时提高了同类传感器的实时性和测量精度。该方法充分利用了传感器的原始测量数据，讲传感器的均方误差、测量精度等信息进行融合，不要求知道传感器测量数据的任何实验知识，它在一定程度上抑制了传感器的漂移和噪声，提高了系统的测量精度。
一种传感器数据融合方法

[发明专利]多传感器的数据融合方法、装置及相关设备-CN202110746666.1有效
发明人：邢昊桐;高海;梁晶晶 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请提供了一种多传感器的数据融合方法、装置及相关设备，所述方法包括：获取N个传感器发送的检测数据，N个传感器被划分为M个传感器组，每个传感器组包括至少一个传感器，M小于等于N，N和M均为正整数；将任一传感器组对应的多个检测数据进行数据融合，得到传感器组对应的第一融合数据；将M个传感器组对应的M个第一融合数据进行数据融合，得到第二融合数据。本申请实施例中，并不需要对不同传感器之间进行标定即可实现不同传感器对应的检测数据的融合，避免因传感器之间的标定误差而导致数据融合结果的错误，以此提高了多传感器数据融合结果的准确性。
传感器数据融合方法装置相关设备

[发明专利]基于多传感器的多源交通数据融合方法-CN201210228734.6有效
发明人：李必军;李清泉;陈小宇;崔竞松;郑玲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2012-07-04 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的多源交通数据融合方法，包括步骤：统一多传感器所采集的多源交通数据的时空基准；给多传感器采集到的多源交通数据增加时空标签，并转化为统一格式；对格式统一的多源交通数据进行时空匹配后进行融合，与地图匹配得到融合数据；将融合数据合并后输出。本发明提出了一种对各类传感器观测得到的多源交通数据信息进行融合的方法，可用于智能交通领域的路侧系统。
基于传感器交通数据融合方法

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