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[实用新型]一种基于外部控制的辅力机械臂-CN201721697707.8有效
发明人：汪梅;奕伟锋;杜恒轩;韩进;黄冠 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于外部控制的辅力机械臂，包括前摆臂和后摆臂，前摆臂的底部两侧均固定连接有第一短板，两个第一短板远离前摆臂的一端分别和两个第二短板的一端转动连接，两个第二短板的另一端分别固定连接在后摆臂的一端两侧本实用新型前摆臂和后摆臂通过两个短板的转动连接，控制器通过与外部的控制装置连接通讯，可以实现两个电机的运行和停止，从而对人体手臂弯曲等运动提供辅助力，设计巧妙，实施容易，可以一定环境下降低人体的劳动强度
短板后摆臂前摆臂本实用新型外部控制转动连接固定圈机械臂连板控制装置螺栓固定人体手臂控制器辅助力电机贯穿外部通讯

[发明专利]一种压电压阻三维力感器及物体软硬与表面纹理的识别方法-CN202210759198.6在审
发明人：吴化平;施宽强;朱佳俊;裘烨;胡迪威 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01L5/161 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电压阻柔性三维力传感器的检测装置及物体软硬与表面纹理识别的方法。装置包括力加载平台、第一封装层、压阻层、压阻电极层、压电负电极层、压电层、压电正电极层和第二封装层；压电压阻三维力传感器安装在外部机械手的手指的指腹面；方法包括使用机械手按压接触摩擦外部物体，对物体的软硬与纹理属性进行感知，并确定外部物体的最大可承受抓取力以及预抓取力，随后通过三维力感知以及自锁角原理完成对外部物体的稳定无损抓取。本发明提出了一种新的无损抓取方式，将三维力传感器集成于机械手的指尖，通过敲击振动以及恒速滑移的方式对物体的软硬与纹理进行感知，实现机械手的稳定无损抓取。
一种压电三维力感器物体软硬表面纹理识别方法

[发明专利]一种智能力觉感知模组及其控制方法-CN202011480161.7在审
发明人：周梅杰;王海芸;熊学胜;施成昊;刘昌海;刘鹏 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能力觉感知模组及其控制方法，智能力觉感知模组包括力觉感知模块和控制模块，所述力觉感知模块设在机械臂末端，用于实时检测外界施加的六维力觉信息，并将检测到的力觉信息反馈至控制模块；所述控制模块设在机械臂外部，用于接收到力觉感知模块发送的力觉信息并结合内部算法对数据进行处理，将力觉信息转换成力觉感知模块末端执行器的运动参数并控制机械臂进行相应的动作，实现人机协作功能。本发明力灵敏度和位置精度高，响应速度快，可以实现外部受力的快速反馈，控制模块提供系数可调的控制算法，帮助机械臂完成快速的外力意图的识别和运动的精确控制，能够实现人机交互友好的轨迹复现、阻抗运动等功能。
一种智能感知模组及其控制方法

[发明专利]一种机械配件加工质量检测器-CN202211375219.0在审
发明人：张超华 -专利权人：茂名新凯机电设备科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种机械配件加工质量检测器。提供一种通过施加压力和外部冲击力两种作用力来对机械配件进行双重检测的机械配件加工质量检测器。一种机械配件加工质量检测器，包括有检测器机架和气缸，检测器机架上部中间连接有气缸，还包括有压力检测机构和冲击力检测机构，检测器机架上部左侧设有利用施加压力对机械配件的加工质量进行检测的压力检测机构，压力检测机构上部右侧设有利用冲击力对机械配件加工质量进行检测的冲击力检测机构本发明利用施加压力和外部冲击力两种作用力来对机械配件进行双重检测，从提高检测数据的精准度。
一种机械配件加工质量检测器

[发明专利]力控牵引和摆位的多自由度机械臂控制装置及其控制方法-CN201610051244.1有效
发明人：王广志;李宁;丁辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力控牵引和摆位的多自由度机械臂控制装置及其控制方法。本发明在机械臂末端的法兰盘上用安装连接件以特定方式安装力信号传感器，同步采样机械臂末端位姿信息和力/力矩信息；本发明基于外部作用力的反馈控制，将力反馈信息转化为机械臂末端的位姿偏移量信息；通过力‑位姿偏移控制算法以及力‑速控制算法，使机械臂末端的位姿和速度随外部作用力而变化，并能够在人的牵引停止时准确摆位；本发明既能够使末端工具按照操作人员的意愿方便实时地实现牵引操作，在无外力作用时能够保持当前位姿，实现精确定位，同时使操作人员在机械臂向目标靶点运动过程中通过施加外力改变机械臂末端的运动轨迹，实现机械臂运动中紧急避障。
牵引自由度机械控制装置及其方法

[发明专利]用于可调节的门外部把手的致动器-CN201810495576.8有效
发明人： O.黑格尔 -专利权人：博泽车锁系统有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： E05B81/12 文献下载
摘要：为了提供一种易于操作的门外部把手以供使用，设置有一种用于机动车锁模块的驱动器（10），其具有用于产生第一操纵力和第二操纵力的致动器（12），所述第一操纵力用于将门外部把手从静止位置移动到激活位置中，并且所述第二操纵力用于打开车辆锁第一机械的连接端子（14）被设置用于将所述第一操纵力传输到所述门外部把手上，通过所述第一操纵力能够将所述门外部把手引入到其激活位置中。此外，第二机械的连接端子（16）被设置用于将所述第二操纵力传输到所述车辆锁上，所述车辆锁能够通过所述第二操纵力打开。
用于调节外部把手致动器

[发明专利]吸尘器-CN201280016431.6有效
发明人：斯特凡·泽弗里德;凯·特劳特维恩;马蒂亚斯·塔尔迈尔;约翰纳斯·格茨 -专利权人：阿尔弗雷德·凯驰两合公司
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： A47L5/36 文献下载
摘要：本发明涉及吸尘器（10），其带有污物收集容器（12），该污物收集容器具有吸入口（16）并通过过滤器（22）和抽吸管路（24）与吸取机组（26）流体流通连接，该吸尘器还带有通向抽吸管路（24）的外部空气入口（40），该外部空气入口可被外部空气阀（44）关闭，其中，外部空气阀（44）包括闭合体（46），该闭合体在闭合位置中可被至少一个保持元件（66、68）加载以保持力，并且可以克服保持力的作用运动到释放位置为了以如下方式对吸尘器（10）进行改进，从而使其具有改善的过滤清洁装置，根据本发明提出：至少一个保持元件（66、68）在加载以确定的释放力的情况下，突然由第一机械稳定形式转变到第二机械非稳定形式，该至少一个保持元件在第一机械稳定形式中对闭合体（46）加载以保持力，该至少一个保持元件在第二机械非稳定形式中将闭合体（46）释放。
吸尘器

[发明专利]一种汽车电动尾门的仿真方法及系统-CN201710421610.2有效
发明人：周艳红;许安鹏;杨兆万;管先翠 -专利权人：周艳红
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电动尾门的仿真方法及系统，通过运动学和动力学的联合仿真设计，以尾门的机械属性参数和外部负载参数为输入参数；以尾门在任意角度悬停为目标函数，以当弹簧的松弛率最小时，使得手动操作力最小为约束条件进行模型计算；得到满足模型约束条件的机械属性输出参数。其中，输入的机械属性参数包括：尾门参数、电机参数、螺杆参数、和/或减速机参数；外部负载参数包括：手动操作力和防夹力。输出机械属性参数包括：电杆的参数、弹簧的参数、和电杆上下球铰链的安装位置。
一种汽车电动仿真方法系统

[发明专利]一种机械式自复位通风隔声挡板阀-CN202110231025.2在审
发明人：郭自强;邵春望;侯冶;汤思尧;王孝雪;夏新阳 -专利权人：哈尔滨城林科技股份有限公司;城林环保技术（上海）有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： F16K1/20 文献下载
摘要：本发明公开一种机械式自复位通风隔声挡板阀，涉及通风挡板阀技术领域；包括承力框架，所述承力框架内侧设置有隔声内腔，所述隔声内腔填充有玻璃丝绵，所述隔声内腔内部安装有多个偏心叶片组，所述承力框架外部一侧安装有与所述偏心叶片组传动连接的叶片组传动机构，所述叶片组传动机构外部设置有复位组件。本发明提供的机械式自复位通风隔声挡板阀，能够采用机械式手动打开或关闭，实用性强。
一种机械式复位通风挡板

[发明专利]滑轮加杠杆传动发电机构-CN201910029059.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：陈川榕
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： H02K7/18 文献下载
摘要：它是通过滑轮组和杠杆共同配合来减少作用于同一发电机的机械力。外部机械力可来自于人力踩踏，风力，水力等，结构简单，应用广泛，成本低廉。
外部机械力发电机构杠杆传动人力踩踏滑轮组机械力滑轮发电机水力杠杆风力应用配合

[发明专利]基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法-CN201810623479.2有效
发明人：任超;韦冬梅;马书根 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及移动机械臂位置/力的控制，为实现移动机械臂在动力学模型不确定及外部扰动同时存在的条件下的精确控制，为此，本发明采用的技术方案是，基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法，采用线性扩张状态观测器LESO观测动力学模型的不确定性及系统外部扰动，并利用基于移动机械臂系统无源特性设计的控制器来补偿观测器所观测的总扰动，具体地，利用线性扩张状态观测器LESO主动从被控对象的输入输出信号中把扰动的信息提炼出来本发明主要应用于移动机械臂位置/力的控制场合。
基于无源移动机械位置控制方法

[发明专利]力控制液压设备-CN201080035037.8有效
发明人：安东尼·理查德·格洛夫;马尔科姆·C·史密斯;尼尔·E·豪克顿;彼得·J·G·龙 -专利权人：剑桥企业有限公司;麦凯伦竞技有限公司
申请日： 2010-08-06 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： F16F7/10 文献下载
摘要：提供了一种用于控制机械力的设备。该设备包括第一终端和第二终端，在使用中第一终端和第二终端连接至用于控制机械力的系统的部件并能够独立运动。该设备还包括液压装置，液压装置连接在终端之间并容纳液体。该液压装置被配置为在使用中当终端相对运动时使液体流动，以生成由液体的质量所导致的惯性力来控制终端处的机械力，从而使机械力与终端之间的相对加速度基本成比例。具有外部和内部螺旋流体通路(5，16)的液压气缸。
控制液压设备

[实用新型]捆包机捆紧力外部调节机构-CN02219969.1无效
发明人：林荣森 -专利权人：南通通义机械有限公司
申请日： 2002-04-13 - 公布日： 2003-02-26 - 主分类号： B65B13/22 文献下载
摘要：一种捆包机捆紧力外部调节机构，包括弹性调节结构和轴套，其特征在于所述轴套[27]上固定连接有管销[3]，还包括有调节件、软轴[4]和螺杆[2]，所述软轴[4]的一端与调节件的中心轴[9]固定连接，软轴[本实用新型可以在外部调节捆包机的捆紧力，提高了工作效率，且操作安全；且在面板上标示相应的捆紧力，操作稳定、直观。
包机捆紧力外部调节机构

[发明专利]一种房门锁防开启装置-CN201810033658.0在审
发明人：秦方 -专利权人：天津恒辉创意科技有限公司
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： E05B17/20 文献下载
摘要：本发明提出一种房门锁防开启装置，包括执行部分、控制部分、通讯部分、电源部分，控制部分通过通讯部分与外部智能装置建立互认信息，形成绑定关系，接收预先绑定的外部智能装置的操作指令，在锁舌完全伸出时，执行部分在机械力的驱动下停留在锁舌退回的路线上，此状态下用钥匙不能打开房门，控制部分接到预先绑定的外部智能装置发出的允许开锁指令时，由控制部分通知执行部分触发与机械力反向的动力，退回到锁舌移动路线之外，执行部分退回动作将保持预置的时长，此状态下可用钥匙打开房门在本发明中，机械钥匙与外部智能装置协同工作，构成双重锁定机制，强化了现有房门锁的防盗能力。
一种房门开启装置

[实用新型]外部夹持机械手-CN200720031965.2无效
发明人：吕毓军;白惠杰;杜喜代;张怀德;王龙 -专利权人：天水锻压机床有限公司
申请日： 2007-05-23 - 公布日： 2009-03-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种外部夹持机械手，动力油缸固定在底座上，底座上端与动力机构的联接板连接，底座上左右对称装有前后导槽，前后导槽的上端连接在联结板的下端，联接板四角固定四个耳板，耳板上安装四组滚轮，滚轮与导槽相配合；在底座下端设有前后对称的两个面板本实用新型夹持力大、结构紧凑、操作灵活，能完成大规格工件的夹持工作。
外部夹持机械手

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