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[发明专利]手术场景配置方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110368007.9在审
发明人：陈爱欢;侯志勇;李若桐;罗奕 -专利权人：德智鸿（上海）机器人有限责任公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：所述方法通过定位仪采集位置标记器的位置信息分别获取世界坐标系、待手术对象坐标系以及机器人坐标系，获取定位仪的坐标系到世界坐标系的第一变换矩阵，获取定位仪的坐标系到待手术对象坐标系的第二变换矩阵，获取待手术对象坐标系到世界坐标系的第三变换矩阵，获取定位仪的坐标系到手术器械尖端坐标系的第四变换矩阵，获取待手术对象坐标系到手术路径坐标系的第五变换矩阵，基于第一变换矩阵、第三变换矩阵、第四变换矩阵和第五变换矩阵，得到手术器械尖端坐标系到手术路径坐标系的目标变换矩阵，从而将各坐标系关联到世界坐标系，使得导航系统保持实时准确导航，提高安全性。
手术场景配置方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机床以及具备机器人的协作系统-CN201510688224.0在审
发明人：西浩次;水野淳;小山田匡宏 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：本发明提供能够以简易的结构且精度良好地取得用于进行从对机器人规定的机器人坐标系向对机床规定的机械坐标系的坐标变换的坐标变换手段的协作系统。根据三个校正用标记在使机械坐标系平行移动后的基体坐标系中的坐标值，定义假定的坐标系，而求出从假定的坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。使用摄像机拍摄三个校正用标记，取得校正用标记在机器人坐标系中的位置。根据机器人坐标系中的三个坐标值，求出从机器人坐标系向假定的坐标系的坐标变换矩阵，并且使用上述两个坐标变换矩阵来求出从机器人坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。
机床以及具备机器人协作系统

[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统-CN202110674031.5有效
发明人：汤亮;刘昊;袁利;刘磊;贾永;牟小刚 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：定义坐标系；根据地球自转角速度和气浮台所处地理经纬度得到惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵；根据陀螺传感输出四元数得到本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据双矢量定姿原理得到基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵、本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵和基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵得到本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵；根据本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵得到陀螺的输出和加速度计的输出。本发明能够实现气浮台本体系相对基准系初始姿态的确定。
一种基于高精度 imu 浮台初始对准方法系统

[发明专利]坐标链接系统和坐标链接方法-CN202111199244.3在审
发明人：大堀祐一郎;水野议觉;铃木修 -专利权人：日本电子株式会社
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H01J37/20 文献下载
摘要：一种坐标链接系统和坐标链接方法，其中，观察装置(10)所具有的装置坐标系(16)上的观察坐标通过变换式(24)变换为假想坐标系(22)上的观察坐标。接着，假想坐标系(22)上的观察坐标通过逆变换式(32)变换为另一观察装置(12)所具有的装置坐标系(18)上的观察坐标。假想坐标系(22)是不依赖于任何装置坐标系的逻辑坐标系。
坐标链接系统方法

[发明专利]基准位置设定方法和操作检测装置-CN202080026455.4在审
发明人：望月隆义 -专利权人：株式会社村上开明堂
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：基准位置设定方法包括以下工序：将至少三个标记显示于操作面；获取传感器坐标系的坐标值；将获取到的坐标值变换为临时坐标系的坐标值；以及将变换后的坐标值变换为屏幕坐标系的坐标值。通过对传感器坐标系进行平移和旋转中的至少一方，来将传感器坐标系变换为临时坐标系。通过对临时坐标系进行向与包括第二X轴和第二Y轴的平面平行的方向的移动、以及临时坐标系的放大或缩小，来将临时坐标系变换为屏幕坐标系。
基准位置设定方法操作检测装置

[发明专利]多足机器人视觉传感器的外参标定系统、方法及装置-CN202110786873.X在审
发明人：孙立晔 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供的技术方案通过获取足部坐标系变换至本体坐标系的第一变换矩阵，获取本体视觉坐标系变换至世界坐标系的第二变换矩阵、足部视觉坐标系变换至世界坐标系的第三变换矩阵，并根据第二变换矩阵和第三变换矩阵计算获得本体视觉坐标系变换至足部视觉坐标系的第四变换矩阵，之后根据第一变换矩阵、第二变换矩阵和第四变换矩阵计算外参标定，通过结合足部视觉坐标系与多足机器人的本体坐标系之间高精度的相对状态测量，将多足机器人的外参问题转变为机械臂手眼标定问题，在环境中加载标定板，使足部相对于本体坐标系运动即可完成外参标定，操作简单，外参标定精度高。
机器人视觉传感器标定系统方法装置

[发明专利]一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法-CN202310945506.9有效
发明人：刘广泉;白明杰;李国庆;谭春燕;尹长彬;庞连海;申鹏;郭鸿柱 -专利权人：天津七六四通信导航技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法，属于坐标变换技术领域，包括：构建全站仪坐标系、车体坐标系与本地坐标系；通过调整测量车辆的位姿，使车体坐标系与本地坐标系重合，以使本地坐标系下的坐标等于车体坐标系下的坐标进而通过输入全站仪坐标系下坐标，输出车体坐标系下坐标拟合得到修正模型，并利用所述修正模型对待测点在全站仪坐标系下的待测坐标进行坐标变换得到待测点在车体坐标系下更加的精确坐标。上述方式排除了测量车辆与全站仪之间的安装误差对坐标变换产生的误差影响，能够直接将全站仪坐标系下的坐标变换为车体坐标系下的坐标，保证了测量精度。
一种全站仪坐标车体标的误差修正方法

[发明专利]机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质-CN202010351422.9有效
发明人：迟万超;陈乐;凌永根;张晟浩;郑宇;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质。基于本申请实施例提供的机器人坐标系变换关系确定方法得到的视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系，可以应用于基于人工智能的机器人决策模型对机器人进行控制的方案中，该方法包括：获取第一变换关系；获取第二变换关系；将视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系作为未知变量；基于根据第一变换关系与未知变量得到的变换关系，与根据第二变换关系与未知变量得到的变换关系的等价关系，进行未知变量求解，得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系采用本方法可以提高得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系的效率。
机器人坐标系变换关系确定方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定方法-CN201510136651.8有效
发明人：范秀斌;张水仙;于斌 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定方法，包括以下步骤安装指定工装；确定机器人末端法兰坐标系{6}相对于机器人基坐标系{Base}的齐次变换矩阵；确定机器人末端法兰坐标系{6}相对于靶球坐标系{Ba}的齐次变换矩阵；确定靶球坐标系{Ba}相对于激光跟踪仪坐标系{JG}的齐次变换矩阵；确定世界坐标系{W}相对于激光跟踪仪坐标系{JG}的齐次变换矩阵；确定世界坐标系{W}相对于机器人基坐标系{Base}的齐次变换矩阵。本发明利用激光跟踪仪高精度测量的优点，通过读取机器人内部变量，应用坐标变换的方法，实现对机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定，自动化程度高、速度快且精确度高。
机器人坐标系世界之间关系自动确定方法

[发明专利]一种手术机器人空间定位方法-CN202211553643.X在审
发明人：安涌;刘东麟 -专利权人：上海复旦数字医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人空间定位方法，该方法包括以下步骤：根据固定在机械臂前端的转接器上的定位器和参考架在空间定位仪坐标系下的坐标，得到定位器坐标系和参考架坐标系之间的变换；通过标定获得固定在机械臂前端的转接器上的定位器坐标系和机械臂前端坐标系之间的变换；通过机械臂前端坐标系和机械臂坐标系之间的变换，以及上述两个变换，确定机械臂坐标系与参考架坐标系之间的变换。
一种手术机器人空间定位方法

[发明专利]一种面向截骨机器人的头眼联合标定方法-CN202210426150.3有效
发明人：孟偲;李定哲;吴凯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向截骨机器人的头眼联合标定方法，获取截骨机器人中机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于刀具所处空间位置建立第一坐标系；基于立体视觉采集装置建立第二坐标系，并计算所述第一坐标系在所述第二坐标系中的齐次变换矩阵；根据所获得的所述第一坐标系在所述第二坐标系中的齐次变换矩阵以及所述机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵，计算第一坐标系相对于机器人末端坐标系的齐次变换矩阵和第二坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵
一种面向机器人联合标定方法

[发明专利]超声探头标定方法、装置、终端及存储介质-CN201910334906.X在审
发明人：杨峰;武潺;吕进鑫 -专利权人：艾瑞迈迪科技石家庄有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声探头标定方法、装置、终端及存储介质，该方法通过标定模型上的标记点在世界坐标系和在三维坐标系中的坐标，得到三维坐标系到世界坐标系的第一变换矩阵，再通过超声探头上的标志物在世界坐标系和标志物坐标系中的坐标得到世界坐标系到标志物坐标系的第二变换矩阵，再通过超声探头采集的二维图像和三维图像进行配准，得到二维坐标系到三维坐标系的第三变换矩阵，最后根据第一变换矩阵、第二变换矩阵和第三变换矩阵得到从二维坐标系到标志物坐标系之间的目标变换矩阵。本发明通过获取二维坐标系到标志物坐标系的转换关系，完成对超声探头的标定，提高超声图像转换为实时三维图像的精度。
变换矩阵标志物世界坐标系超声探头标定二维坐标系三维坐标系存储介质三维图像终端目标变换矩阵超声图像二维图像转换关系标记点超声配准采集转换

[发明专利]一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统-CN201710743278.1有效
发明人：杨聚庆;董登峰;周维虎;劳达宝;纪荣祎;张滋黎;袁江;石俊凯;王岩庆;范百兴;王国名;程智;朱志忠 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标机械臂工作范围内布置的跟踪测量装置，利用末端坐标系平移运动法，获取末端工具坐标系相对测量参考坐标系的坐标旋转变换关系；S2，利用基于所述末端工具坐标系的单轴旋转法和相对机械臂基坐标系的运动学变换，获取所述末端工具坐标系相对所述机械臂基坐标系的坐标齐次变换关系；S3，基于选定标定采样点的坐标，分别利用多点重心求解法、重心化处理法和罗德里格矩阵变换求解法，获取所述机械臂基坐标系与所述测量参考坐标系的坐标齐次变换关系本发明标定流程简单，标定算法无迭代过程，能够有效减少坐标系标定耗时，提高坐标系标定精度。
一种机械坐标系转换标定方法系统

[发明专利]一种激光雷达的标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210477041.4有效
发明人：赵学思;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-05-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：其中，激光雷达的标定方法包括：获得扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵；获得扫描设备采集的第一点云以及车体的第二点云；对第一点云与第二点云进行点云配准，得到扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵；根据第一变换矩阵和第二变换矩阵，确定雷达坐标系到车体坐标系的第三变换矩阵。在本申请中，根据扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵以及扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵，对激光雷达的外参进行标定，实现将雷达坐标系标定到车体坐标系。
一种激光雷达标定方法装置设备存储介质

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