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[发明专利]非线性扰动下无拖曳动力学协调条件确定方法及控制方法-CN202210345639.8在审
发明人：苟兴宇;邹奎;王丽娇;刘其睿;蒋庆华;李明群;王绍凯;陶佳伟;李声涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种非线性扰动下无拖曳动力学协调条件确定方法及控制方法，首先，建立位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程及负刚度力加速度函数；随后，给出建造位移模式无拖曳控制系统的基本动力学协调条件；在不满足基本动力学协调条件的情况下，从位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程退化得到一个切换动力学方程；通过建立该切换动力学方程的Hamilton函数，导出切换动力学方程的全局动力学分界线相轨迹的解析表达式，形象地给出了无拖曳推力器最大推力不足时的位移模式无拖曳控制让步动力学协调条件；最后，在位移模式单自由度无拖曳控制满足让步动力学协调条件的情况下，给出避免指令推力为最大推力的检验质量初始状态及指令状态设置方法。
非线性扰动拖曳动力学协调条件确定方法控制

[发明专利]数值控制程序编制方法-CN91103806.X无效
发明人：国井利泰;孙立宁 -专利权人：宗教法人金刚禅总本山少林寺
申请日： 1991-06-01 - 公布日： 1992-12-30 - 主分类号： G06F15/20 文献下载
摘要：本发明涉及动力学数值控制程序编制方法，包括分析人的动作，应用此分析得到的知识设计新动作的程序，可分成动力学、约束条件和逆动力学三阶段进行，在动力学阶段应用机械各要素，用动力学方程式表示其动作，在约束条件阶段校验包含要素相互结合关系和各动作范围的约束条件，在逆动力学阶段用动力学方程式计算用这些约束条件被校难过的动作和力，最后把这些动作或力的计算结果表示出来，使全体计算量为O(n)。
数值控制程序编制方法

[发明专利]用于设计飞行交通器的方法-CN200580035000.4有效
发明人：吉姆·C·纳拉莫尔;斯泰西·凯利;罗伯特·米利肯 -专利权人：贝尔直升机泰克斯特龙公司
申请日： 2005-10-17 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：用于设计飞行交通器的方法，包括：确定交通器的结构的优选空气动力学形状；基于约束来修改该优选空气动力学形状(103)；以及使用空气动力学计算流体动力学来确定修改后的空气动力学形状的极限载荷条件(105)。用于设计飞行交通器的计算机实现的系统包括可操作来确定交通器的结构的优选空气动力学形状、基于约束来修改该优选空气动力学形状、以及使用空气动力学计算流体动力学来确定修改后的空气动力学形状的极限载荷条件的至少一个计算机用于设计飞行交通器的软件，被实现在计算机可读介质中，并且在被执行时可操作来：确定交通器的结构的优选空气动力学形状；基于约束来修改该优选空气动力学形状；以及使用空气动力学计算流体动力学来确定修改后的空气动力学形状的极限载荷条件
用于设计飞行交通方法

[发明专利]一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法-CN202210369777.X有效
发明人：贾庆轩;符颖卓;陈钢;李东方;李彤;王含笑 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，获得高欠驱动空间机械臂运动学及动力学模型，并根据基座自由漂浮状态以及故障关节自由摆动特征，处理动力学模型中惯性耦合矩阵；依据所述处理后的动力学模型中惯性耦合矩阵，获得系统动力学雅可比，构造高欠驱动空间机械臂动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标；依据所述动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标，建立运动灵巧性退化程度评估指标
一种驱动空间机械运动灵巧性评估方法

[发明专利]基于经验模态分解的航天器随机振动试验条件设计方法-CN202110721144.6在审
发明人：洪刚;龙新军;胡迪科;吴松;赵玉震;欧阳涵;刘鲁江;方贤亮;郭其威;张卫东;张亮 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂动力学环境条件下的时频转换技术，具体是基于经验模态分解方法，将复杂时域动力学环境转换为频域动力学环境，真实反应实际的力学环境特征，同时便于地面开展动力学环境模拟试验，提升产品总体设计水平，可适用于运载火箭、航天器、交通运输、机械制造等领域的动力学环境试验条件设计。
基于经验分解航天器随机振动试验条件设计方法

[发明专利]轨道车辆横向动力学性能地面监测评估方法-CN200910081401.3有效
发明人：曾宇清;于卫东;陈雷;扈海军 -专利权人：中国铁道科学研究院机车车辆研究所
申请日： 2009-03-31 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：一种轨道车辆横向动力学性能地面监测评估方法，包括：获得某一类型车辆的基础数据；生成该类型车辆标准横向动力学试验数据关于横向动力学特征参数的第一种条件概率密度函数；生成该类型车辆地面监测数据关于横向动力学特征参数的第二种条件概率密度函数；依据第二种条件概率密度函数及对应的地面监测数据，生成该类型车辆横向动力学特征参数的概率密度函数；对任一个属于上述类型车辆的车辆，将其地面监测数据序列结合第二种条件概率密度函数和概率密度函数，得到该车辆的横向动力学特征参数分布；通过横向动力学特征参数分布和第一种条件概率密度函数，得到车辆在评估速度级下标准横向动力学参数分布，根据标准进行评估。
轨道车辆横向动力学性能地面监测评估方法

[发明专利]脉冲子结构与有限元刚‑弹混合连接的动力学模拟方法-CN201510228126.9有效
发明人：刘莉;陈树霖;周思达;陈昭岳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-07 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开的脉冲子结构与有限元刚‑弹混合连接的动力学模拟方法及算法，涉及动力学模拟方法及算法，属于结构动力学技术领域。本发明基本思路为：获得脉冲子结构的脉冲响应函数矩阵以及有限元子结构的动力学方程；建立子结构界面的相容条件；建立脉冲子结构的动力学方程；建立有限元子结构的动力学方程；利用位移相容条件将脉冲子结构和有限元子结构的动力学方程综合起来，解得整个系统的响应，完成结构动力学模拟。本发明给出脉冲子结构与有限元子结构刚‑弹性混合连接的动力学模拟方法及算法，真实反应脉冲子结构与有限元子结构刚‑弹性混合特性，进而提高航天技术领域结构动力学模拟精度。
脉冲结构有限元混合连接动力学模拟方法

[发明专利]用于空气动力学改进的可调节辅助踏级-CN202110187224.8有效
发明人： R·A·伯格;V·西兰古;J·M·波列瓦茨克;D·T·伦克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60R3/02 文献下载
摘要：辅助踏级组件包括：连杆组件，包括第一连杆构件和第二连杆构件；辅助踏级，联接到连杆组件，并且从第一辅助踏级位置可移动到第二辅助踏级位置；空气动力学构件，联接到连杆组件，并且从第一空气动力学构件位置可移动到第二空气动力学构件位置；移动机构，联接到空气动力学构件，并且被配置成使空气动力学构件从第一空气动力学构件位置移动到第二空气动力学构件位置；以及控制器，与移动机构电子通信，控制器被配置成确定操作条件，基于操作条件而确定辅助踏级的位置，并且生成一个或多个控制信号，以使空气动力学构件从第一空气动力学构件位置移动到第二空气动力学构件位置。
用于空气动力学改进调节辅助

[发明专利]一种位移模式无拖曳控制动力学协调条件确定方法-CN202010377593.9有效
发明人：苟兴宇;邹奎;王丽娇;李明群;蒋庆华;王绍凯;李鹤;李声涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种位移模式无拖曳控制动力学协调条件确定方法，属于卫星无拖曳控制技术领域，首先假设负刚度力零位与测量零位重合，便于建立位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程、简化的各轴通用的动力学方程、退化的切换动力学方程；位移模式无拖曳控制系统最大推力加速度、负刚度系数及机械限位三个参数之间需要满足一个约束关系式，这是这类系统应当满足的基本动力学协调条件；通过求解切换动力学方程在相轨迹图中的四条渐近线形成容许的初始状态棱形区域，形象地给出了无拖曳推力器最大推力不足时的位移模式无拖曳控制让步动力学协调条件。
一种位移模式拖曳控制动力学协调条件确定方法

[发明专利]一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法-CN202211585255.X在审
发明人：任晓宇;刘汝佳;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数
一种机械动力学参数辨识方法验证

[发明专利]机器人程序的编制方法-CN91103807.8无效
发明人：国井利泰;孙立宁 -专利权人：宗教法人金刚禅总本山少林寺
申请日： 1991-06-01 - 公布日： 1992-12-30 - 主分类号： G06F15/20 文献下载
摘要：本发明涉及应用动力学编制机器程序方法，用加在分析得到的人体实际动作得到的关节上的力和力矩，设计新动作的程序，由动力学、约束条件和逆动力学三阶段组成，在第一阶段，区别机械各要素动力学方程取出其动作，在第二阶段，校验包含要素相互结合关系和各动作范围的约束条件，在第三阶段用动力学方程计算依据这些约束条件被校验的动作和力，表示其结果，可编出用传统的编机器人程序方法无法编出的新动作程序。
机器人程序编制方法

[发明专利]一种曲轴强度计算方法-CN201510477303.7有效
发明人：苏虹 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲轴强度计算方法，所述曲轴强度计算方法包括步骤1、准备曲轴的三维数模；步骤2、将所述三维数模离散为多个部分，对每个部分单独进行网格划分；步骤3、对曲轴的每个部分进行离散三维刚度计算；步骤4、建立曲轴动力学模型，所述曲轴动力学模型包括各个部分的刚度和质量及相互连接关系；以及步骤5、应用动力学原理，对曲轴动力学模型加载动力学边界条件，进行受力及扭矩计算，得到各部分或指定部分的应力计算结果，其中，所述动力学边界条件为随时间变化的缸压在本发明的曲轴强度计算方法中，加载的动力学边界条件为随时间变化的缸压，而不是曲轴的静态受力，从而计算结果更加接近实际工况，偏差小。
一种曲轴强度计算方法

[发明专利]一种机械系统力学的运动仿真方法及系统-CN201410751167.1在审
发明人：郑彤;章定国 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种机械系统力学的运动仿真方法及系统。首先设定建立动力学方程的条件，然后根据设定的条件获得建立动力学方程所需要的雅克比矩阵，然后建动力学方程，将每个物体的位置作为动力学方程待求解的未知数；最后求解动力学方程，获得机械系统中每个物体在每个时刻的位置本发明可以对机械系统力学的运动进行仿真并方便、快捷地设计机械系统。
一种机械系统力学运动仿真方法

[发明专利]铁路货车转向架故障与动力学特性映射关系建立方法及装置-CN201910505740.3在审
发明人：卢宇星;王蒙;王萌;康凤伟;李权福;王洪昆;王文刚;边志宏;方琪琦;刘洋;汪群生;牟健 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华铁路货车运输有限责任公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种铁路货车转向架故障与动力学特性映射关系建立方法，包括：获取列车的模拟故障信息；根据预存的动力学特性模型，计算该模拟故障状态下的列车动力学特性计算值及轨道动力学特性计算值；获取轨边安全检测装置提供的列车动力学特性实际值及轨道动力学特性实际值；将模拟故障状态下的列车动力学特性计算值及轨道动力学特性计算值分别与相应的列车动力学特性实际值及轨道动力学特性实际值进行比较，以修正动力学特性模型的计算结果；以及根据修正后的动力学特性模型的计算结果与模拟故障信息建立映射关系可实现对铁路货车部件故障状态进行准确识别和故障源定位，提供便捷识别条件，进而可提高车辆利用率和工作人员的检修效率。
动力学特性轨道动力学列车铁路货车转向架模拟故障状态映射关系建立模拟故障特性计算安全检测装置部件故障状态修正车辆利用率识别条件铁路货车信息建立映射关系故障源轨边预存检修

[发明专利]基于数字孪生的工业机器人动力学参数自学习辨识方法-CN202211242240.3在审
发明人：吴锦辉;王顺宇;韩旭;田鹏鹏;陶友瑞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于数字孪生的工业机器人动力学参数自学习辨识方法。本申请利用数字孪生平台建立控制器与动力学参数识别模型的实时数据交互，为参数识别提供实时数据支撑；依据工业机器人动力学模型线性化函数的回归矩阵建立具有学习能力的工业机器人动力学参数辨识方法，在随机生成的关节运动样本中选择最优的样本添加到辨识模型中，在使用尽量少的关节运动样本情况下，实现动力学参数的高精度辨识；通过数字孪生平台积累工业机器人在不同负载条件下的运行数据，辨识不同负载条件的动力学参数，并建立动力学参数定期更新机制，使所建动力学模型在工业机器人整个寿命周期内具有较高的精度
基于数字孪生工业机器人动力学参数自学习辨识方法

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