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[发明专利]一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构-CN201710992686.0有效
发明人：张彦斌;陈子豪;韩建海;荆献领;李向攀;郭冰菁;赵浥夫 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本发明解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
一种含有约束运动完全各向同性平面并联机构

[实用新型]含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构-CN201721368580.5有效
发明人：陈子豪;张彦斌;荆献领;李向攀;赵浥夫 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动本实用新型解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
含有约束运动完全各向同性平面并联机构

[发明专利]一种四分支三自由度各向同性平面并联机器人机构-CN201710994792.2有效
发明人：张彦斌;陈子豪;荆献领;赵浥夫;薛玉君;刘延斌 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种四分支三自由度各向同性平面并联机器人机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连接；第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线和第一分支运动链与静平台之间的转动轴线平行；第一分支运动链为恰约束运动链，第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动本发明提高了机构的运动精度，解决了普通并联机构存在的解耦性差、工作空间小、控制难度大等问题。
一种分支自由度各向同性平面并联机器人机构

[实用新型]四分支三自由度各向同性平面并联机器人机构-CN201721368579.2有效
发明人：陈子豪;张彦斌;荆献领;赵浥夫 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：四分支三自由度各向同性平面并联机器人机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连接；第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线和第一分支运动链与静平台之间的转动轴线平行；第一分支运动链为恰约束运动链，第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动本实用新型提高了机构的运动精度，解决了普通并联机构存在的解耦性差、工作空间小、控制难度大等问题。
分支自由度各向同性平面并联机器人机构

[发明专利]二维移动二维转动无耦合并联机构-CN201310366408.6无效
发明人：张彦斌;王文胜;张耀强;王占磊;魏豪杰 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2013-08-21 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：该机构包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支运动链和第二分支运动链，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；所述第一分支运动链包括一个空间闭回路结构和第十二转动副，所述空间闭回路结构由第一子分支运动链、第二子分支运动链和第三子分支运动链组成；该机构的速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故机构动平台的输出速度与主动副的输入速度之间存在一一对应的控制关系，即动平台的一个输出运动只需一个驱动器控制，大大地减少了各分支运动链之间的相互影响，解决了一般并联机构的运动学解耦性差、工作空间小、控制难度大的问题。
二维移动转动耦合并联机构

[发明专利]非对称全解耦四自由度并联机构-CN201310366425.X无效
发明人：张彦斌;梅群;刘宗发;李更更;王占磊 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2013-08-21 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：该机构包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支运动链和第二分支运动链，第一分支运动链为混合运动链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个空间闭回路结构和第十三转动副，空间闭回路结构由第一子分支运动链、第二子分支运动链和第三子分支运动链组成；第二分支运动链中包含一个平行四边形结构；机构的速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故所述机构主动副的输入速度与动平台的输出速度之间存在一对一的控制关系，即动平台的一个输出运动只需一个主动副的主动输入控制，解决了一般并联机构的运动学解耦性差、控制难度大、轨迹规划复杂的问题。
对称全解耦四自由度并联机构

[发明专利]具有两转动一移动解耦并联机构-CN202010987466.0在审
发明人：张彦斌;芦风林;魏雪敏;王继文;王科峰;王科明 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，三条分支运动链与静平台和动平台相互配合，从而使得本发明中的并联机构有三个自由度该并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，精度高，成本低，工作空间较大，运动灵活性等优点，在工业、医学、航天等多个领域具有广阔的应用前景。
具有转动移动并联机构

[发明专利]基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置-CN201810148174.0有效
发明人：张彦斌;荆献领;张壮雅;陈子豪;许泽华 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H01Q3/08 文献下载
摘要：基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
基于耦合分支转动并联机构天线姿态调整装置

[实用新型]基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置-CN201820254839.1有效
发明人：荆献领;张彦斌;陈子豪;许泽华 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H01Q3/08 文献下载
摘要：基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
分支运动链动平台定平台转动两转动并联机构调整装置天线姿态依次连接万向节无耦合移动平行方位角调整并联机构弧形移动天线仰角卫星天线轴线垂直转动轴线姿态调整强运动运动学耦合性求解相交

[实用新型]具有两转动一移动解耦并联机构-CN202022056643.1有效
发明人：芦风林;王继文;魏雪敏;王科峰;张彦斌 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，三条分支运动链与静平台和动平台相互配合，从而使得本实用新型中的并联机构有三个自由度该并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，精度高，成本低，工作空间较大，运动灵活性等优点，在工业、医学、航天等多个领域具有广阔的应用前景。
具有转动移动并联机构

[发明专利]一种四自由度全解耦并联机器人机构-CN201210365954.3无效
发明人：张彦斌;吴鑫;李一帆;党玉功;张树乾 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种四自由度全解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一、第二分支运动链，动平台采用台面板，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个闭回路结构、第十一传动臂和设在第十一传动臂上的第十三转动副，闭回路结构由第一、第二和第三子分支运动链组成；本发明动平台可实现二维移动二维转动输出，且非期望输出运动为常数；机构速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故所述机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间存在一一对应控制关系，即动平台的一个运动输出只需一个驱动器控制，大大地减少了各分支运动链之间的相互影响，解决了现有的并联机器人机构的运动学解耦性差的问题。
一种自由度全解耦并联机器人机构

[发明专利]一种两转一移三自由度解耦并联机构-CN202010987437.4在审
发明人：张彦斌;芦风林;王科峰;王科明;魏雪敏;王继文 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本发明中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。
一种两转一移三自由度并联机构

[实用新型]一种两转一移三自由度解耦并联机构-CN202022059619.3有效
发明人：芦风林;王科峰;魏雪敏;王继文;张彦斌 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本实用新型中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。
一种两转一移三自由度并联机构

[发明专利]一种单自由度截角四面体/四面体形状转换机构-CN201911144427.8有效
发明人：孔凡臣;刘婧芳;丁华锋 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单自由度截角四面体/四面体形状转换机构，包括三分支运动链、平面剪叉运动链、三轴线转动副连接件；所述三轴线转动副连接件设置有一个中间转动副轴I和两个外侧转动副轴II，两个外侧转动副轴II关于过中间转动副轴I的横向截面的镜像对称面A对称；所述三分支运动链设置有四个，三分支运动链包括一个中心杆I和三个分支杆II；所述平面剪叉运动链设置为四个，平面剪叉运动链通过剪叉分支运动链的外端与所述三轴线转动副连接件的外侧转动副轴通过对平面剪叉运动链的中心剪叉单元进行驱动实现截角四面体形状和四面体形状之间的转换，且该机构在形状转换过程中，控制方便。
一种自由度四面体形状转换机构

[发明专利]一种完全解耦两转动一移动并联机构-CN202010987455.2在审
发明人：张彦斌;芦风林;魏雪敏;王继文;王科峰;王科明 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种完全解耦两转动一移动并联机构，其具有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，当第一分支运动链中的第一圆柱副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度；当第二分支运动链中的第一移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度；当第一分支运动链与第三分支运动链中的第一、第二圆柱副的线性位移同时作为主动副输入，且输入位移相同时，动平台具有一个移动自由度。该并联机构的三条分支运动链之间运动具有特定关系，其速度雅可比矩阵为三角阵，具有完全解耦的运动学特性，通过三条分支运动链的布置关系，提高了并联机构的承载能力，使得其在机器人、机床、航空航天等领域具有良好的发展前景
一种完全解耦两转动移动并联机构

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