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[实用新型]一种步进电机闭环控制系统-CN201520649561.4有效
发明人：谢海 -专利权人：深圳市青蓝自动化科技有限公司
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步进电机闭环控制系统，其包括指令模块、位置闭环控制器、速度闭环控制器、电流闭环控制器、三相逆变器、SVPWM模块、步进电机和速度与位置检测模块；位置闭环控制器连接指令模块，位置指令依次经过步进电机、速度与位置检测模块后反馈到位置闭环控制器，形成位置环；速度闭环控制器连接指令模块，速度指令依次经过步进电机、速度与位置检测模块后反馈到速度闭环控制器，形成速度环；电流闭环控制器连接三相逆变器，电流依次流经三相逆变器和步进电机后，步进电机中的其中两相电流反馈到电流闭环控制器，形成电流环。本实用新型的优点：实现自适应控制，动态响应高，提高了直流电压利用率，降低了步进电机发热，延长使用寿命。
一种步进电机闭环控制系统

[发明专利]交流飞剪控制系统-CN201310726872.1有效
发明人：孙广志;张威;叶新潮;李鹏飞;陈伟;杜铮;鲁南;高敬涛;罗佳;马清坡 -专利权人：上海金自天正信息技术有限公司
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了交流飞剪控制系统，包括飞剪机本体和控制系统；所述飞剪机本体包括传动装置、计时器和剪切机构；所述控制系统包括控制单元、PLC控制器和整流逆变装置；所述控制系统具有电流闭环控制单元、速度闭环控制单元和位置闭环控制单元；其中，电流闭环控制单元和速度闭环控制单元由飞剪机本体的传动装置来控制，位置闭环控制单元由控制单元的驱动控制DCC来控制。本发明通过带有位置闭环控制的三环控制系统，实现了精确控制电机的电流、速度、位置，保证剪切精度。
交流控制系统

[发明专利]一种巡视器闭环跟踪控制方法-CN201410003688.9有效
发明人：邢琰;滕宝毅;刘祥;毛晓艳;贾永;王大轶;何英姿;陈建新;何健;刘云;张晋;万丽景;党纪红 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径
一种巡视闭环跟踪控制方法

[发明专利]一种双闭环控制系统和方法-CN202110983718.7在审
发明人：杨森;李光茂;占鹏;乔胜亚;周鸿铃;朱晨;庞志开;王剑韬;吉旺威;郑服利;杜钢;陈勉之 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种双闭环控制系统和方法，系统包括控制器、位置闭环控制模块、压力闭环控制模块和执行机构；控制器根据执行机构是否存在负载来选择位置控制模式或压力控制模式；位置闭环控制模块在处于位置控制模式时，通过前馈控制单元的前馈输出驱动执行机构进行移动，在获取到当前位置和目前位置的位置偏差后，通过PID控制器根据位置偏差驱动执行机构进行位置闭环控制；压力闭环控制模块在处于压力控制模式时，通过前馈控制单元的前馈输出驱动执行机构进行移动，在获取到当前压力值和目标压力值的压力偏差后，通过PID控制器根据压力偏差驱动执行机构进行压力闭环控制，避免了负载消失时，执行机构加速前冲导致设备碰撞的技术问题。
一种闭环控制系统方法

[发明专利]基于双DSP的无人机载光电吊舱稳定控制系统-CN202010289325.1在审
发明人：时荔蕙;王春龙;贾永军;蒋双双;郝博雅;郑坤;杨丽博;王常青;谭名栋;谢娜 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种基于双DSP的无人机载光电吊舱稳定控制系统，信号调理模块将陀螺信号进行调理以供A/D采集模块采集；A/D采集模块将模拟陀螺信号变为数字信号,并将结果送给主DSP速度闭环控制模块进行速度闭环控制；角度解算模块将光电码盘的信号进行解算，得到光电吊舱的方位和俯仰角，并将结果送给辅DSP位置闭环控制模块进行位置闭环控制；辅DSP位置闭环控制模块通过SCI总线与上位机进行信息交互，并将上位机的控制指令通过McBSP总线送给主DSP速度闭环控制模块，电机驱动控制模块将主DSP速度闭环控制模块的输出信号通过功放芯片进行功率放大，从而驱动电机在方位和俯仰方向上的稳定。
基于 dsp 无人机载光电稳定控制系统

[发明专利]一种机载光电吊舱复合轴控制系统及方法-CN201811612180.3在审
发明人：周俊鹏;李焱 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载光电吊舱复合轴控制系统，其中，主DSP处理器用于根据角速度数据对内框架进行速度闭环控制、根据旋变角位置数据和光栅位置数据对内框架进行位置闭环控制，以及根据角速度数据和角位置数据对外框架进行速度闭环控制和位置闭环控制；快速反射镜上设有多个直线光栅；从DSP处理器用于根据光栅位置数据对快速反射镜进行速度闭环控制，以及根据目标脱靶量数据对快速反射镜进行位置闭环控制。本发明通过增设快速反射镜来提高光路指向精度以及提高位置反馈数据精度，进而解决光电吊舱快速性与伺服系统带宽之间矛盾。
快速反射镜速度闭环控制位置闭环控制光电吊舱角速度数据光栅位置控制系统复合轴伺服系统带宽位置反馈数据主DSP处理器目标脱靶量位置数据直线光栅角位置快速性变角光路指向增设矛盾

[实用新型]一种静液压传动装置闭环控制系统-CN202022965038.6有效
发明人：杨福增;牛瀚麟;李亚男;孙景彬;刘恒;张亚洲;张国强 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种静液压传动装置闭环控制系统，其包括CPU模块、转速闭环控制器、转速传感器、位置闭环控制器、角度传感器、比例放大器、伺服电磁阀、静液压传动装置。转速闭环控制器连接CPU模块，转速指令依次经过比例放大器、伺服电磁阀、变量泵、液压马达后通过转速传感器反馈给转速闭环控制器，形成转速环；位置闭环控制器连接CPU模块，位置指令依次经过比例放大器、伺服电磁阀、变量泵后通过角度传感器反馈给位置闭环控制器，形成位置环。本实用新型的优点：实现了自适应控制、提高了控制系统的动态响应性及控制精度。
一种液压传动装置闭环控制系统

[发明专利]镜头对焦方法、镜头对焦控制电路和可读存储介质-CN202110544562.2有效
发明人：黄子威;石天昌 -专利权人：深圳天德钰科技股份有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G02B7/09 文献下载
摘要：本申请提供一种镜头对焦方法，包括：在闭环控制模式下以闭环控制电流驱动镜头至一第一预设位置，并在所述镜头到达所述第一预设位置后持续在所述闭环控制模式下驱动所述镜头；在所述闭环控制模式下，判断所述镜头是否稳定；若判断所述镜头稳定，则继续在所述闭环控制模式下驱动所述镜头；若判断所述镜头不稳定，计算所述闭环控制电流在一预设时段的平均电流值，并结束所述闭环控制模式，在开环控制模式下以开环控制电流驱动所述镜头，所述开环控制电流的电流值与所述平均电流值相同本申请还提供一种镜头对焦控制电路和一种可读存储介质。
镜头对焦方法控制电路可读存储介质

[发明专利]一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法-CN201410141070.9有效
发明人：杨金辉;苏龙保;周恩杰 -专利权人：佛山市恒力泰机械有限公司
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法，包括以下步骤根据动梁的当前速度创建一个速度控制闭环以实时控制动梁的速度，根据动梁的当前位置创建一个位置闭环控制实现对动梁的定位，用速度闭环控制动梁的运行速度，用位置闭环控制动梁运行所要到达的位置在动梁运行过程中全程速度闭环控制，整个运行过程都很平稳，且速度的切换也会更平滑，不再有分段、超调、提前减速时间加长等问题，无突变输出也能更好的保护比例阀。动梁刹车时采用位置闭环控制，控制精度上有很大提高，重复精度也很好。压机的整体运行速度有所提高，整体性能有明显的提升。
一种陶瓷压砖机速度位置闭环控制方法

[发明专利]一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法-CN201611030600.8有效
发明人：柯映林;方强;毕运波;费少华 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B21J15/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，该方法同时将力信号与位置信号接入了闭环控制系统，在压铆头进给过程中未与铆钉接触的阶段，采用位置反馈闭环控制，压铆头与铆钉接触后的阶段，采用力反馈闭环控制，这样既保留了力闭环控制可以精确控制压铆力的优点，又通过利用位置闭环控制可以精确、稳定控制压铆头进给的优点，克服了系统未出现压铆力时的不稳定阶段。该方法可以满足压铆工艺中对压铆力控制的要求。
一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法

[实用新型]一种可多方位安装的纯电动轨道机车闭环控制器-CN202220967062.X有效
发明人：李祝君;周建利;刘士峰;那仁明;孙忠昌;张帅;庞志勇 -专利权人：江苏长风重工科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种可多方位安装的纯电动轨道机车闭环控制器，属于纯电动轨道机车技术领域，包括闭环控制器主体，所述闭环控制器主体后侧设有安装板，所述安装板后侧设有L形板，所述L形板上开设有滑槽，所述本实用新型通过转动螺纹套使得螺纹套远离L形板，从而解除闭环控制器主体与L形板之间的固定，移动丝杆调节闭环控制器主体的位置，通过两个固定栓，使得顶板与纯电动轨道机车相固定，通过设置转轴，从而可以调节闭环控制器主体的位置，同理通过固定栓使得侧板与纯电动轨道机车相固定，可多方位安装，方便调节闭环控制器主体的位置，使用效果好。
一种多方位安装电动轨道机车闭环控制器

[发明专利]减小尖峰电流的电子驻车控制方法-CN202011318775.5有效
发明人：袁文莉;罗继涛;郭瑞涛;刘海茹;李育 -专利权人：上海汽车变速器有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：一种减小尖峰电流的电子驻车控制方法，通过状态管理模型进行双环控制模型和位置闭环控制模型的切换，再将三个模型生成代码后刷写至控制器，实现电子驻车控制，其中：双环控制模型以电流环为内环、以位置闭环为外环并进行内外环的PI参数调节；位置闭环控制模型只有位置闭环并进行位置闭环PI参数调节。本发明能够有效降低位置闭环控制下EPP启动时造成峰值电流，可以降低控制器在电流承载能力选型方面的成本，提高EPP的响应时间。
减小尖峰电流电子控制方法

[发明专利]一种机器人路径精度补偿方法及系统-CN202110874822.2有效
发明人：国凯;卢远;孙杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径精度补偿方法及系统，其技术方案为：获取机器人受外力信息，根据关节刚度信息和受外力信息计算机器人末端变形量，得到力补偿量；获取机器人末端实际位置，结合机器人末端理论轨迹计算轨迹修正量，得到位置闭环控制补偿量；将力补偿与位置闭环控制补偿相结合，得到末端路径精度补偿方案，控制机器人完成末端精度补偿。本发明通过计算出机器人在受外部扰动时将要发生的轨迹偏移量，并提前控制机器人补偿相应偏移，弥补位置闭环控制补偿对外部负载扰动的滞后性；同时，位置闭环控制补偿可以对机器人内部因素导致的位置误差进行补偿。本发明将位置闭环控制与力补偿相结合，提高机器人的末端位置精度。
一种机器人路径精度补偿方法系统

[发明专利]一种镜头驱动的闭环控制装置及闭环控制方法-CN201811511688.4在审
发明人：陈三忠;曹葛濛;何宇;尚洁阳;张杰 -专利权人：嘉兴中润光学科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G02B7/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种镜头驱动的闭环控制装置及闭环控制方法。闭环控制装置包括：第一位置检测装置，配置成检测透镜组是否移动到初始位置；第二位置检测装置，配置成实时检测透镜组在光轴方向上的位置，且在第一位置检测装置检测到透镜组移动到初始位置时，第二位置检测装置检测出的位置为零点位置，否则为实时位置；在透镜组需要移动时，使驱动装置带动透镜组进行前期移动；以及根据实时位置、零点位置和透镜组的目标位置控制驱动装置，以闭环控制透镜组的后期移动，以及控制驱动装置的停止。先利用开环控制透镜组的移动，后利用闭环控制透镜组的移动，具有高精度准确的位置检测效果，保证透镜组移动位置的准确性，保证镜头的性能效果。
透镜组闭环控制检测装置移动闭环控制装置控制驱动装置透镜组移动第二位置第一位置镜头驱动零点位置实时位置检测光轴方向开环控制目标位置驱动装置实时检测位置检测性能效果配置保证镜头

[发明专利]一种电机启动速度闭环控制方法-CN201610068831.1在审
发明人：陈跃;刘启武;潘军;唐婷婷;程远银;王声纲;朱绯;高向军 -专利权人：四川长虹电器股份有限公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： H02P21/34 文献下载
摘要：本发明涉及电机控制技术，目的是为了解决解决永磁同步直流电机重负荷的条件下启动失败的问题。本发明提供一种电机启动速度闭环控制方法，包括定位阶段、异步拖动阶段、异步拖动到无位置传感器速度闭环过渡阶段和无位置传感器速度闭环控制阶段，在无位置传感器速度闭环过渡阶段，控制d轴电流命令值I_d^*＝0，q轴电流命令值I_q^*按照最大力矩控制或者PI调节控制确定。电机启动速度闭环控制方法，还对定位阶段、异步拖动阶段及无位置传感器速度闭环控制阶段进行了改进。本发明适用于永磁同步直流电机。
一种电机启动速度闭环控制方法

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