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[实用新型]人腿正畸矫形带-CN98249451.3无效
发明人：赵世新 -专利权人：赵世新
申请日： 1998-12-14 - 公布日： 1999-11-24 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于矫正人体腿部膝内翻、膝外翻畸形的人腿正畸矫形带,首先以非弹性软带制成腰带、膝关节套、脚踝套,并且在腰带和脚踝套上联接有折返环,其次以富弹性软带制作成牵拉带,矫正膝内翻采用牵拉带于大腿外侧同膝关节套联接成一体
人腿正畸矫形

[发明专利]一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法-CN201711121686.X有效
发明人：姜金刚;马雪峰;韩英帅;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，得出一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；排列已划分的均分域。
一种角度划分正畸弓丝弯制顺序规划方法

[发明专利]一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法-CN201810624703.X在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;黄致远;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A61C7/04 文献下载
摘要：一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
弯制正畸弓丝映射模型机器人人手机器人结构机器人末端人手操控运动单元运动轨迹重要意义对正弓丝正畸数字化分析

[发明专利]一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法-CN201910354398.1有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;黄致远;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61C7/04 文献下载
摘要：一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
一种正畸弓丝弯制机器人运动映射模型建立方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201810624692.5在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
正畸弓丝弯制人手运动模型正畸机器人医师变化规律理论基础映射模型参数化分析

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201910354545.5有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法

[发明专利]一种弓丝弯制机器人及弯制弓丝运动模型建立方法-CN201810624702.5在审
发明人：姜金刚;闵兆伟;黄致远;马雪峰;霍彪;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A61C7/04 文献下载
摘要：一种弓丝弯制机器人及弯制弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的空间姿态信息和正畸钳的夹紧位置以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先简化弓丝运动模型并建立坐标系，其次进行机器人自由度的配置，最后确定弯丝运动的参数，完成一种机器人弯制正畸弓丝运动模型的建立。
弯制运动模型正畸弓丝机器人弓丝弓丝弯制正畸人手空间姿态信息夹紧位置运动轨迹模仿医师配置

[发明专利]一种弓丝弯制机器人及弯制弓丝运动模型建立方法-CN201910354135.0有效
发明人：姜金刚;闵兆伟;黄致远;马雪峰;霍彪;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A61C7/04 文献下载
摘要：一种弓丝弯制机器人及弯制弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的空间姿态信息和正畸钳的夹紧位置以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先简化弓丝运动模型并建立坐标系，其次进行机器人自由度的配置，最后确定弯丝运动的参数，完成一种机器人弯制正畸弓丝运动模型的建立。
弯制运动模型正畸弓丝机器人弓丝弓丝弯制正畸人手空间姿态信息夹紧位置运动轨迹模仿医师配置

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法-CN201711122139.3有效
发明人：姜金刚;马雪峰;霍彪;张永德;黄致远;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集
一种用于正畸弓丝弯制运动规划有限点寻回展成方

[发明专利]一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法-CN201810624693.X在审
发明人：姜金刚;马雪峰;黄致远;霍彪;张永德;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
弯制正畸弓丝手工弯制机器人弓丝弯制规划机器人主体直角坐标系单元运动极坐标系技术要点运动特点运动信息柱坐标系转台点信息

[发明专利]一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法-CN201910354546.X有效
发明人：姜金刚;马雪峰;黄致远;霍彪;张永德;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
一种基于手工弓丝弯制机器人规划方法

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法-CN201711121473.7有效
发明人：姜金刚;马雪峰;左思浩;张永德;黄致远;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明基于患者的正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝时与正畸弓丝的运动关系，建立一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法技术要点为：圆域划分数据导入；定义圆域区间；判断是否继续圆域划分正畸弓丝曲线；将各圆域区间降序排列。
一种用于正畸弓丝弯制规划划分方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法-CN201810624707.8在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础
正畸弓丝弯制人手运动轨迹运动轨迹特征局部坐标系模型建立正畸机器人坐标变换矩阵基坐标系开合动作理论基础数学表达映射模型成基求解模仿三维医师

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法-CN201910354166.6有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础
一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法

[发明专利]一种正畸弓丝弯制规划等半径圆域划分半径确定方法-CN202010485501.9有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;郭亚峰;张永德;左晖;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种正畸弓丝弯制规划等半径圆域划分半径确定方法技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；以圆域限制参数为限制条件，寻找最佳试划分个数；输出合理等半径圆域划分半径r正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
一种正畸弓丝弯制规划半径划分确定方法

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