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[发明专利]主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆-CN202011529693.5在审
发明人：方海积;赵高明;程鹏 -专利权人：比亚迪股份有限公司;长沙市比亚迪汽车有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆。主动悬架组件包括主动悬架，主动悬架用于设置在车身组件和轮胎组件之间。控制方法包括：获取主动悬架组件的固有频率；根据固有频率和车身组件的质量确定主动悬架组件的预估刚度；根据预估刚度调节主动悬架的刚度。上述主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆，通过主动悬架组件的固有频率和车身组件的质量能够确定主动悬架组件的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件的预估刚度对主动悬架的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件的参数调控更加精准，使得主动悬架组件能够较好地保持车辆的舒适度。
主动悬架组件控制方法车辆

[发明专利]一种半主动悬架控制方法、控制器、汽车、设备及介质-CN202210111388.7在审
发明人：杨柳楠;王俊翔;禹慧丽;唐倬;廖世辉;詹樟松 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明提供了一种半主动悬架控制方法、控制器及汽车，上述的该方法包括：判断是否触发半主动悬架紧急制动控制或半主动悬架预制动控制；若触发半主动悬架紧急制动控制，对半主动悬架的可调减振器的阻尼进行控制，以抑制紧急制动时的车身前倾动作，并保持后轮附着力；若触发半主动悬架预制动控制，对半主动悬架的可调弹簧的高度进行控制，使车辆在紧急制动之前调整车身为轻微后仰状态。
一种主动悬架控制方法控制器汽车设备介质

[发明专利]一种纯电动客车用主动悬架-CN201910020215.2在审
发明人：游专;赵连星;温杰;王宝梁;魏利博 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯电动客车用主动悬架，本发明的纯电动客车用主动悬架通过设置多个上下连接设置的主动缓冲子悬架，并对各个主动缓冲子悬架进行单独有序控制，在进行控制时，集中控制器只需根据车辆运行情况，通过分别控制各个主动缓冲子悬架即可实现主动悬架的缓冲控制，可以提高控制的精度，保证电动客车的操纵性和稳定性，此外，本发明还可以根据车速对主动缓冲子悬架进行先行控制，只需控制液压弹簧阻尼缓冲组件即可，控制简单，而本发明通过控制电磁，可以对电磁阻尼缓冲组件进行阻尼控制，提高主动悬架缓冲的软性，提高电动客车的舒适性。
主动悬架缓冲悬架纯电动客车电动客车操纵性和稳定性集中控制器车辆运行电磁阻尼缓冲控制缓冲组件上下连接液压弹簧阻尼缓冲阻尼控制舒适性软性车速保证

[发明专利]一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法-CN202010159366.9有效
发明人：周洪亮;吴健;刘海峰;刘志远 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法，涉及一种汽车半主动悬架控制方法，属于汽车电子控制领域。被控制对象为配备前轴半主动悬架和后轴半主动悬架的汽车，采用模型预测控制算法，基于汽车配备的传感器构建预测模型,设计优化包括车身的垂向加速度、垂向速度、垂向位移、俯仰角变化率、俯仰角、前悬架动行程的伸长速度、后悬架动行程的伸长速度、前悬架动行程、后悬架动行程的指标函数，考虑了汽车前后轴半主动悬架的耦合动态特性，通过优化求取前悬架和后悬架阻尼控制量，将控制量作用于半主动悬架执行机构，减小汽车在不平道路上垂向振动和俯仰动态
一种考虑汽车前后动态耦合主动悬架控制方法

[发明专利]一种汽车主动悬架的被动容错控制方法-CN201611256758.7在审
发明人：张丽萍;弓栋梁 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B60G17/0185 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车主动悬架的被动容错控制方法，涉及汽车悬架控制技术领域。所述方法以汽车主动悬架为研究对象，结合当前汽车主动悬架控制均基于元部件完好无故障进行研究而存在的不足或缺陷，基于容错控制理论，以汽车主动悬架控制的可靠性和使用品质提高、悬架设计方法优化为目标，针对汽车主动悬架的参数摄动和作动器故障，同时考虑悬架系统的时域硬约束，离线设计出了预先考虑故障的汽车主动悬架被动容错控制方法。所提出的被动容错控制方法能够保证主动悬架系统的稳定性和安全性，提高汽车乘坐舒适性和操纵稳定性。
一种汽车主动悬架被动容错控制方法

[发明专利]一种电动客车用悬架-CN201810095970.2在审
发明人：张娟 -专利权人：张娟
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B60G17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动客车用悬架，本发明的纯电动客车用主动悬架通过设置多个上下连接设置的主动缓冲子悬架，并对各个主动缓冲子悬架进行单独有序控制，在进行控制时，集中控制器只需根据车辆运行情况，通过分别控制各个主动缓冲子悬架即可实现主动悬架的缓冲控制，可以提高控制的精度，保证电动客车的操纵性和稳定性，此外，本发明还可以根据车速对主动缓冲子悬架进行先行控制，只需控制液压弹簧阻尼缓冲组件即可，控制简单，而本发明通过控制电磁，可以对电磁阻尼缓冲组件进行阻尼控制，提高主动悬架缓冲的软性，提高电动客车的舒适性。
悬架缓冲电动客车主动悬架操纵性和稳定性纯电动客车集中控制器车辆运行电磁阻尼缓冲控制缓冲组件上下连接液压弹簧阻尼缓冲阻尼控制舒适性软性车速保证

[发明专利]一种车辆侧倾控制方法、装置及计算机存储介质-CN202111524812.2在审
发明人：罗杰;殷珺;毕祥如;胡浩炬;陈庆林 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆侧倾控制方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括：获取车辆模式信号、车辆状态信号、主动悬架作动器状态信号；根据所述车辆模式信号及所述车辆状态信号，获取主动悬架的控制力；根据所述车辆状态信号，将所述主动悬架的控制力分配至各部分悬架；根据所述车辆状态信号及所述主动悬架作动器状态信号，对各部分悬架的控制力进行补偿；输出补偿后的各部分悬架的控制力。本发明提供的车辆侧倾控制方法、装置及计算机存储介质，获取主动悬架的控制力，然后分配控制力至各部分悬架，之后对控制力进行补偿，最后输出控制力至各部分悬架，在各种工况下都能保证主动悬架系统的稳定性和安全性，
一种车辆控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]基于主动车轮定位的车辆动力学性能扩展优化方法及装置-CN202111046867.7在审
发明人：章新杰;汪路航;徐仁辉;郭孔辉;叶聪;史文波;许男 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于主动车轮定位的车辆动力学性能扩展优化方法，包含：依据车辆动力学性能要求，优化主动车轮定位悬架的KC特性，确定理想车轮定位的控制边界和悬架KC特性的零场特性及可调裕度，以得到主动车轮定位控制优化设计模块；优化悬架硬点、衬套特性和主动车轮定位控制的执行器布置位置，优化主动车轮定位控制的执行器结构参数和匹配，以得到主动车轮悬架结构优化设计模块；基于主动车轮定位控制优化设计模块以及主动车轮悬架结构优化设计模块，建立车辆动力学控制与悬架结构设计协同优化构架。本发明将主动车轮定位的控制边界引入悬架设计阶段，明确了主动车轮定位参数的约束边界，实现主动车轮定位悬架的精益设计，优化车辆动力学性能。
基于主动车轮定位车辆动力学性能扩展优化方法装置

[发明专利]一种基于深度强化学习算法的主动悬架控制策略生成方法-CN202211445241.8在审
发明人：张步云;赵妍;王勇;张云顺;刘志强;徐旗钊;胡正林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习算法的主动悬架控制策略生成方法，涉及到智能控制和人工智能领域技术，包括如下步骤：步骤一：基于主动悬架半车模型，建立主动悬架半车模型的控制问题模型；步骤二：搭建策略神经网络用以表征主动悬架的控制策略；步骤三：通过奖励函数实现策略神经网络的更新；步骤四：策略神经网络的迭代训练，生成收敛后的主动悬架控制策略。本发明基于SAC强化学习算法，通过对所构建的悬架控制策略网络的训练，寻求一种最优的主动悬架控制策略，对所生成的控制策略进行验证后，可通过该控制策略实现对主动悬架的动态自适应减振控制。
一种基于深度强化学习算法主动悬架控制策略生成方法

[发明专利]基于空气悬架的主动安全带的控制方法和控制系统-CN202111017676.8在审
发明人：王一飞;罗洲 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基于空气悬架的主动安全带的控制方法和控制系统，涉及车辆控制的技术领域，包括以下步骤：根据车辆的不同工况同步控制车辆的主动安全带松紧、各个车轮的空气悬架升降，其中，所有的空气悬架的升降均独立控制；也公开了一种基于空气悬架的主动安全带的控制系统，包括控制器、主动安全带、多个空气悬架，所述控制器用于执行实现如上述的基于空气悬架的主动安全带的控制方法的步骤。本申请实施例充分发挥空气悬架的作用，在控制主动安全带松紧同时还独立控制各个空气悬架的升降，即主动安全带与空气悬架协同配合，提升乘员在驾驶过程中的行驶稳定性和安全性，能够给乘员带来更佳的使用体验。
基于空气悬架主动安全带控制方法控制系统

[发明专利]驾驶员疲劳提醒控制方法和车辆-CN202210531298.3在审
发明人：毕祥如;罗杰;殷珺;胡浩炬;陈庆林 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶员疲劳提醒控制方法和车辆，驾驶员疲劳提醒控制方法应用于具有主动悬架系统的车辆中，主动悬架系统具有疲劳提醒模式，主动悬架系统主动悬架以及用于驱动主动悬架运动的驱动组件，在疲劳提醒模式下，驱动组件驱动主动悬架运动以带动车身振动，驾驶员疲劳提醒控制方法包括：确认驾驶员的当前状态为疲劳状态；控制所述主动悬架系统执行所述疲劳提醒模式；控制所述主动悬架系统退出所述疲劳提醒模式。根据本发明实施例的驾驶员疲劳提醒控制方法，利用主动悬架系统对车身产生的振动可以直接对驾驶员身体产生作用，作用效果直接、延迟短，且提醒强度更大，不容易造成忽略，能有效地提醒驾驶员集中精神进行驾驶，保证行车安全
驾驶员疲劳提醒控制方法车辆

[发明专利]一种主动悬架控制模式的控制方法、装置及系统-CN202010245742.6在审
发明人：王艳静;刘成祺;易迪华;梁海强;代康伟 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提供了一种主动悬架控制模式的控制方法、装置及系统，其中方法包括：获取车辆的当前主动悬架控制模式以及目标路段的目标工况信息；根据目标工况信息，获取与目标工况信息匹配的历史主动悬架控制模式，以及每一历史主动悬架控制模式对应的历史车辆姿态等级；根据上述信息确定第一待选模式和第二待选模式；并当车辆处于目标路段或即将进入目标路段时，根据第一待选模式和第二待选模式中的至少一项，以及车辆当前的模式调整策略，调整车辆的主动悬架控制模式。本发明的方案会对主动悬架控制模式的合理性进行判断，并主动进行主动悬架控制模式的建议和提醒使得用户可及时切换至适合工况的主动悬架控制模式，有利于保证驾驶操纵性和乘坐舒适性。
一种主动悬架控制模式方法装置系统

[发明专利]一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法-CN201510505294.8有效
发明人：潘惠惠;孙维超;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明中具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统控制器的设计应用了自适应的控制方法。本发明中的控制方法采用对1/4汽车主动悬架系统整体建模的方法，通过在闭环系统中选取关键状态变量列写状态方程，最终得到控制器的表达式。在汽车主动悬架系统中引入了磁滞补偿控制器，提高了汽车主动悬架系统中执行器的性能，从而增强了整车主动悬架系统的性能指标。对1/4汽车主动悬架系统建模后，将磁滞补偿控制器引入到汽车主动悬架系统中，通过对其各方面性能的测试，可明显发现磁滞补偿控制器的作用效果。
一种具有执行汽车主动悬架系统控制方法

[发明专利]一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法-CN201310406605.6有效
发明人：潘惠惠;高会军;孙维超;徐宁召 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-09-09 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足悬架系统的多目标控制性能，无法应对外界不确定参数对系统控制性能的影响，而提供了一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。汽车主动悬架系统的多目标控制方法按以下步骤实现：步骤一、建立非线性不确定四分之一主动悬架系统模型；步骤二、推导自适应反步递推控制器；步骤三、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
一种汽车主动悬架系统多目标控制方法

[发明专利]一种基于三轴式车辆的油气主动悬架控制系统-CN202310208561.X在审
发明人：韩嘉伟;郑宏宇;宗长富;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三轴式车辆的油气主动悬架控制系统，包括行驶信息检测单元、综合评价指标计算单元、油气主动悬架控制模式选择单元、油气主动悬架执行单元。其中，行驶信息检测单元用于获取车辆行驶车速、初始检测红原色像素坐标值、初始检测绿原色像素坐标值、初始检测蓝原色像素坐标值；综合评价指标计算单元用于计算路面识别精确性因子、主动安全性因子、路面特征提取因子，从而得到综合评价指标；油气主动悬架控制模式选择单元包括前轴主动控制模式、中轴主动控制模式和后轴主动控制模式；油气主动悬架执行单元根据不同的控制模式来调节不同轴的油气主动悬架作动器输出阻尼力。
一种基于三轴式车辆油气主动悬架控制系统

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