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[发明专利]三维力传感器-CN200910033038.8有效
发明人：戴振东;俞志伟;张昊;吴强;李宏凯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2009-06-08 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为长方体结构或四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列4n个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第4n个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。
三维传感器

[实用新型]三维力传感器-CN93213754.7无效
发明人：唐建柳 -专利权人：中国广西对外经济文化交流中心;唐建柳
申请日： 1993-05-22 - 公布日： 1994-02-16 - 主分类号： G01L9/08 文献下载
摘要：一种三维力传感器，传感器本体有垂直相交的方柱体(5)和(8)，方柱体(8)空心，两对应变片分别贴在被挖去角的柱体部分的两组平行壁板外表面，柱体头部与指套(3)固定连接；方柱体(5)有穿通方孔(11)，一对应变片分别贴在方孔外的平行壁板外表面这种传感器体积小，重量轻，敏感度好，能装在机械手手指上准确可靠地实现三维力测量。
三维传感器

[发明专利]三维力传感器动态特性校准装置及方法-CN201910776572.1有效
发明人：江文松;胡晓峰;罗哉;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了三维力传感器动态特性校准装置及方法，其包括：利用三维力传感器动态特性校准装置，将安装在被校准三维力传感器安装基座上的三维力传感器调整到X轴刚性推杆、Y轴刚性推杆和Z轴刚性推杆的动态力加载空间中，实现动态力在三维力传感器上的加载；利用三维力传感器动态特性校准方法，建立被校准三维力传感器的动态特性评定模型，实现三维力传感器的跟随性能的判断。本发明能够对三维力传感器进行动态特性的测量和校准，实现不同形式的冲击力和正弦力的动态校准。基于上述三维力传感器动态特性校准装置及方法满足复杂工业计量现场的动态校准的需要。
三维传感器动态特性校准装置方法

[发明专利]一种插削内齿轮的切削力测量装置-CN201910093511.5有效
发明人：黎柏春;王振宇;董金龙;马哲伦;李明 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B23F23/00 文献下载
摘要：本发明公开一种插削内齿轮的切削力测量装置，包括夹具盖、夹具底座、三维力传感器顶部连接件、三维力传感器、三维力传感器密封罩、三维力传感器底部连接板、多路传感器信号变送器、数据采集卡和计算机。内齿轮工件由夹具底座定位，夹具盖对其进行夹紧固定；夹具底座安装在三维力传感器顶部连接件上；顶部连接件固定在三维力传感器顶部；三维力传感器由密封罩密封；三维力传感器底部安装在底部连接件上；底部连接件固定在插齿机工作台上；三维力传感器输出的切削力信号经多路信号变送器和数据采集卡处理后传送到计算机。本发明结构简单、排屑排油性和密封性良好、方便实用，可为插削内齿轮的切削力测量提供一种高精度的测量装置。
一种插削内齿轮切削力测量装置

[发明专利]用于搏击功力训练智能考评系统的感应模块的安装结构-CN201811477566.8在审
发明人：傅英伟 -专利权人：福建省伟志兴体育用品有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A63B69/22 文献下载
摘要：本发明公开一种用于搏击功力训练智能考评系统的感应模块的安装结构，包括安装杆以及至少一个感应模块，所述感应模块为二维力传感器或者三维力传感器，所述安装杆上设置有用于固定所述二维力传感器或者所述三维力传感器的安装环，所述二维力传感器或者所述三维力传感器的其中一端通过紧固件与所述安装环固定在一起，从而将二维力传感器或者三维力传感器固定在安装杆上，所述二维力传感器或者所述三维力传感器的各侧面上分别设置有力传感片，所述三维力传感器内也设置有力传感片本发明用于搏击功力训练智能考评系统的感应模块的安装结构，能够将多维度的力传感器安装于搏击功力训练智能考评系统中，从而保证全方位感应的灵敏度和准确度。
三维力传感器二维力传感器感应模块考评系统训练智能安装结构安装杆搏击安装环传感片全方位感应力传感器准确度多维度紧固件灵敏度侧面保证

[实用新型]用于搏击功力训练智能考评系统的感应模块的安装结构-CN201822029828.6有效
发明人：傅英伟 -专利权人：福建省伟志兴体育用品有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A63B69/22 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于搏击功力训练智能考评系统的感应模块的安装结构，包括安装杆以及至少一个感应模块，所述感应模块为二维力传感器或者三维力传感器，所述安装杆上设置有用于固定所述二维力传感器或者所述三维力传感器的安装环，所述二维力传感器或者所述三维力传感器的其中一端通过紧固件与所述安装环固定在一起，从而将二维力传感器或者三维力传感器固定在安装杆上，所述二维力传感器或者所述三维力传感器的各侧面上分别设置有力传感片，所述三维力传感器内也设置有力传感片本实用新型用于搏击功力训练智能考评系统的感应模块的安装结构，能够将多维度的力传感器安装于搏击功力训练智能考评系统中，从而保证全方位感应的灵敏度和准确度。
三维力传感器二维力传感器感应模块考评系统训练智能安装结构安装杆搏击本实用新型安装环传感片全方位感应力传感器准确度多维度紧固件灵敏度侧面保证

[发明专利]一种手术臂滑台的摆位装置、手术平台及手术系统-CN202310010676.8在审
发明人：李文滨;何云冰;王远涛;李胜元;常艳丽 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：其中，一种手术臂滑台的摆位装置包括滑台上盖、传感器，传感器设置为三维力控传感器，三维力控传感器的上下两端均为感应端；滑台上盖罩设在三维力控传感器上且与三维力控传感器的上端连接，滑台包括滑台外壳体，三维力控传感器的下端与滑台外壳体连接将传感器设置为三维力控传感器，并将传感器设置在滑台上，可以直接对三个方向的作用力进行感应，可以减少误差并简化结构。滑台上盖与滑台外壳体之间设置有间隙，不会生成多个检测结果而产生干扰，提升了三维力控传感器检测的准确性。
一种手术臂滑台装置平台系统

[发明专利]一种水下三维测力装置-CN201310203072.1有效
发明人：宋爱国;茅晨;徐保国;武秀秀;潘栋成;陈善广;王春慧;王政;刘梁 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种水下三维测力装置，包括：三维测力传感器，所述三维测力传感器设于防水耐压筒中，在防水耐压筒上密封连接有筒盖，在筒盖上设有通孔，三维测力传感器的传力轴通过通孔伸出至防水耐压筒的外部，在三维测力传感器的传力轴上套设有防水波纹管，防水波纹管的下端法兰与筒盖上的通孔密封连接且在防水波纹管的下端法兰与三维测力传感器的传力轴之间设有间隙，防水波纹管的上端法兰与三维测力传感器的传力轴密封连接，在所述筒盖上设有电缆插头组件且电缆插头组件用于传输三维测力传感器采集的力信号
一种水下三维测力装置

[实用新型]一种水下三维测力装置-CN201320300486.1有效
发明人：宋爱国;茅晨;徐保国;武秀秀;潘栋成;陈善广;王春慧;王政;刘梁 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种水下三维测力装置，包括：三维测力传感器，所述三维测力传感器设于防水耐压筒中，在防水耐压筒上密封连接有筒盖，在筒盖上设有通孔，三维测力传感器的传力轴通过通孔伸出至防水耐压筒的外部，在三维测力传感器的传力轴上套设有防水波纹管，防水波纹管的下端法兰与筒盖上的通孔密封连接且在防水波纹管的下端法兰与三维测力传感器的传力轴之间设有间隙，防水波纹管的上端法兰与三维测力传感器的传力轴密封连接，在所述筒盖上设有电缆插头组件且电缆插头组件用于传输三维测力传感器采集的力信号
一种水下三维测力装置

[发明专利]一种三维力传感器三维力加载标定装置及方法-CN202210045534.0在审
发明人：王松;王琛英;张雨菁;张雅馨;罗运运;刘兆钧;林启敬;田边;赵一凡;蒋庄德 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-01-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维力传感器三维力加载标定装置及方法，在力加载杆穿过直线轴承，直线轴承被竖直固定在支架上，在力加载杆上放置砝码，力加载杆会向三维力传感器施加一个竖直方向的力，施加力的大小F为砝码与力加载杆的质量和，该力作用在装在斜台上的传感器上，通过调整施加砝码的重量以及斜台的角度即可调整施加三维力的大小和方向。本发明三维力传感器三维力加载及标定装置，以施加砝码的质量作为所施加三维力大小的控制量，以斜台上斜面与竖直方向的夹角作为所施加三维力方向的控制量，可以对三维力传感器很方便地实现不同角度与大小的三维力的加载与标定作业，避免了复杂的三维力加载与标定的装置，操作简便，测试成本低。
一种三维传感器加载标定装置方法

[实用新型]一种三维力传感器三维力加载标定装置-CN202220106489.0有效
发明人：王松;王琛英;张雨菁;张雅馨;罗运运;刘兆钧;林启敬;田边;赵一凡;蒋庄德 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-01-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三维力传感器三维力加载标定装置，在力加载杆穿过直线轴承，直线轴承被竖直固定在支架上，在力加载杆上放置砝码，力加载杆会向三维力传感器施加一个竖直方向的力，施加力的大小F为砝码与力加载杆的质量和，该力作用在装在斜台上的传感器上，通过调整施加砝码的重量以及斜台的角度即可调整施加三维力的大小和方向。本实用新型三维力传感器三维力加载及标定装置，以施加砝码的质量作为所施加三维力大小的控制量，以斜台上斜面与竖直方向的夹角作为所施加三维力方向的控制量，可以对三维力传感器很方便地实现不同角度与大小的三维力的加载与标定作业，避免了复杂的三维力加载与标定的装置，操作简便，测试成本低。
一种三维传感器加载标定装置

[发明专利]三维力光纤自解耦感知与容错测量方法及其一体式集成-CN202310899691.2在审
发明人：李天梁;黄平安;朱永文;韩雪;谭跃刚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01L5/166 文献下载
摘要：本发明提供了三维力光纤自解耦感知与容错测量方法及其一体式集成，具体步骤是：S0：配置具有四根光纤的三维力传感器结构；各光纤均处于平行的张紧悬置状态，各光纤均设置有一段栅区；S1：对三维力传感器进行空间耦合加载标定试验，记录四个栅区的中心波长漂移量，将实际施加给三维力传感器的力值作为参考值；S2：构建三维力传感器正常状态与光纤断裂状态下的测量数据集；S3：采用蜣螂算法优化训练获得实现三维力传感器自解耦或容错测量的最佳极限学习机模型；S4：凝聚最佳的自解耦和容错模型至一个模型库中；S5：根据三维力传感器工作时反馈的中心波长，得到正确的三维力输出。本方案还提供了一种中空结构的灵敏的三维力传感器结构。
三维光纤感知容错测量方法及其体式集成

[发明专利]三维微触觉力传感器的标定方法-CN200910068883.9有效
发明人：栗大超;王和牛;傅星;徐可欣;胡小唐 -专利权人：天津大学
申请日： 2009-05-15 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：一种三维微触觉力传感器的标定方法，采用悬臂梁弯曲变形原理获得三维微触觉力传感器标定所需的微小力信号；测量悬臂梁的弹性系数；基于已知弹性系数的悬臂梁，建立三维微触觉力传感器的标定系统，通过对传感器施加不同大小的作用力，测量标定系统的输入-输出特性系数；测量三维微触觉力传感器的测杆位移特性；根据测出的悬臂梁的弹性系数、标定系统的输入-输出特性系数和传感器的测杆位移特性系数，建立数学模型，获得传感器的输入-输出特性系数；根据传感器的零点输出电压值及传感器的输入-输出特性系数，建立传感器的输入-输出特性方程，完成三维微触觉力传感器的标定。本发明可以实现三维微触觉力传感器输出特性的标定，精度高、可靠，重复性好。
三维触觉传感器标定方法

[发明专利]基于三维力传感器的定位器球绞联接机构-CN201210077901.1有效
发明人：郭洪杰;赵建国;冯子明;崔旺;李东栓;赵林 -专利权人：沈阳飞机工业（集团）有限公司
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维力传感器的定位器球绞联接机构，在定位器上设有三维力传感器，三维力传感器上连接球绞联接单元，在球绞联接单元内绞接工艺球头；在球绞联接单元的上表面沿直径方向对称设置两个激光跟踪仪靶标；三维力传感器的数据线通过侧端的三维力传感器接线口导出。该联接机构将球铰联接和三维测力传感器融入到定位器中，实现了飞机与定位器的快速准确联接和定位器的协调控制，不仅提高了生产效率，而且大大降低了装配应力。
基于三维传感器定位器联接机构

[实用新型]三维力测量装置-CN201320184789.1有效
发明人：张宝安;车明训 -专利权人：长春市恒通电子衡器有限公司
申请日： 2013-04-14 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三维力测量装置，由测力平台、基板及四个三维力传感器构成；其中，测力平台扣在基板上构成封闭的壳体；在基板的四个角上加工四个凹槽，以凹槽为中心的园周上均分布数个固定三维力传感器的行星孔，四个三维力传感器安装在每个凹槽中，在三维力传感器的受力轴颈上依次套装有调整垫片、涨紧套、压盖，通过锁紧螺母安装固定；在传感器与凹槽的侧壁之间安装有楔块装置，螺栓插入行星孔中拧紧将三维力传感器定位。在测力平台、基板上安装三维力传感器，实现三维力的静态测量、动态同步测量，同时测量直角坐标系中相互垂直的三个分力及任意方向的合力；在一个测试装置上就能测量任意方向的力及各方向的分力，解决了以往用多个测力平台才能达到的测量目的
三维测量装置

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