[发明专利]一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统在审
| 申请号： | 202310171187.0 | 申请日： | 2023-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN116138992A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 郜益磊;刘婧芳 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 王兆波 |
| 地址： | 100024 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统，包括头套、肩套及用于连接二者的三个支链，其中每个支链都由主动杆和从动杆组成，主动杆通过驱动关节联接在肩套上，并在另一端通过辅助接触式柔性铰链与从动杆进行联接，从动杆末端通过球铰与头套进行联接。头套上设有三轴力矩传感器及与传感器相配套的微控制器及信号传输模块，微控制器采集三个轴向的力矩信号并通过信号传输模块发送至计算机；计算机接收头套上的力矩信息并将其通过映射关系等效为驱动关节受到的力矩，驱动关节根据这个等效力矩及既定的导纳控制策略调整驱动关节的运动轨迹，使设备最终表现出对所受外力的实时反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导纳 控制 耦合 颈部 辅助 康复 系统 | ||
【主权项】：
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