[发明专利]一种基于车路协同的3D目标检测方法在审

专利信息
申请号: 202211344029.2 申请日: 2022-10-31
公开(公告)号: CN115641556A 公开(公告)日: 2023-01-24
发明(设计)人: 王源隆;江恒涛;陈观迎;赵万忠;王春燕;周冠 申请(专利权)人: 南京航空航天大学
主分类号: G06V20/54 分类号: G06V20/54;G06N3/0464;G06N3/08;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/77;G06V10/80;G06V10/82
代理公司: 江苏圣典律师事务所 32237 代理人: 刘辉
地址: 210016 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种基于车路协同的3D目标检测方法,获取车端图像数据、路端图像数据后,将其统一到同一时间坐标系和同一空间坐标系中,然后分别输入预训练好的特征提取网络,得到车端图像数据的特征图F1、车端图像数据的特征图F2;接着将特征图F1、F2中的图像特征投影到同一个3D体素体积中,对投影后的3D体素体积进行3D特征获取,并将其映射为二维张量;最后将获得的二维张量输入3D目标检测网络,回归出准确的3D目标框信息及类别信息。本发明能够实现良好的三维重建,有效解决复杂交通路口的车辆互相遮挡等问题所带来的检测困难,提高自动驾驶车辆的行驶稳定性和安全性。
搜索关键词: 一种 基于 协同 目标 检测 方法
【主权项】:
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