[发明专利]一种用于多径环境GPS定位的变量投影算法在审

申请号：	202211069327.5	申请日：	2022-09-02
公开（公告）号：	CN115421167A	公开（公告）日：	2022-12-02
发明（设计）人：	程连元;陈晶;高洁;廖翠翠;陈蕾	申请（专利权）人：	江南大学
主分类号：	G01S19/22	分类号：	G01S19/22;G01S19/37;G01S19/42
代理公司：	南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272	代理人：	刘子奇
地址：	214122 江苏***	国省代码：	江苏;32
权利要求书：	查看更多	说明书：	查看更多
摘要：	本发明公开了一种用于多径环境GPS定位的变量投影算法，包括：使用非线性参数表示线性参数，降低系统辨识参数的维数；基于所述系统辨识参数构建伪距模型，并利用传统的识别算法获取用户三维坐标的参数估计；利用Aitken加速技术加快收敛速度，求得消除多径效应后的用户坐标。本发明提供的方法将测量中的多径影响作为未知量与用户坐标一起求解，使用变量投影算法将多径影响使用用户坐标参数表示，并使用Aitken加速技术减少迭代次数，最终求得消除多径效应后的用户坐标，其精度高于传统算法，具有广泛的使用范围。
搜索关键词：	一种用于环境 gps 定位变量投影算法
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摘要：本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前‑滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。

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摘要：本申请涉及北斗卫星定位技术领域，尤其涉及一种多径信号识别模型的自适应压缩方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：与多径信号识别模型的每一层进行交互，确定所述多径信号识别模型的网络结构；根据所述多径信号识别模型的网络结构，构造深度强化学习算法的状态、动作以及奖励；基于所述状态、所述动作以及所述奖励，利用所述深度强化学习算法，确定所述多径信号识别模型的压缩策略；根据所述压缩策略，自适应地对所述多径信号识别模型进行压缩，得到轻量化模型。能够在提高多径信号识别模型压缩率的同时保证压缩的精确度。

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摘要：本发明公开了基于信噪比的BDS/GNSS多路径探测方法，该方法包括建立BDS的GEO，IGSO和MEO卫星各频率的模板函数，以及建立其他GNSS卫星各频率的模板函数；将所有已建立的模板函数存储于模板函数库中；获取待探测BDS/GNSS观测数据对应的信噪比；构建第一个统计量和第一个阈值，或者同时构建第一个统计量和第一个阈值以及第二个统计量和第二个阈值；进行多路径探测并输出探测结果。与现有技术相比，本发明充分顾及了BDS卫星与其他GNSS卫星的差异性，从而能够利用信噪比准确可靠方便地探测BDS/GNSS多路径的显著性。

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摘要：本发明公开了一种基于多载波信号的多径抑制方法。使用本发明能够有效削弱或消除GEO卫星及伪卫星所引发的静态多径现象。本发明利用多载波信号机制，通过适当约束多频信号间频差，使得某一延迟下的多径信号相对于直达信号的相位，近乎均匀遍历0至2π范围内的相位，将多频点量测量均值化，则多频点量测量所携带的多径误差趋近于0，静态多径效应明显被削弱，甚至消除；同时，所设计多频连续波多次测量机制，基于多频量测有效地将多径误差迅速“白化”，强化多径误差随机特性，提升动态多径效应抑制算法效能。本发明相对传统抗多径方法，仅增加一路复合通道码跟踪环路，算法运算复杂度低、硬件资源性能要求低、算法结构简洁高效、环路简单易现。

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申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/22
摘要：涉及用于基于相位的距离测量的多径鲁棒天线设计。重新配置天线以减少和/或消除多径对基于相位的测量系统的影响的系统和方法。该方法包括将天线单元转向到第一方向，以使天线单元基于多个多径信号生成第一恒定音调(CT)信号。该方法包括对第一CT信号执行相位测量以生成第一相位测量值。该方法包括将天线单元转向到第二方向，以使天线单元基于多个多径信号生成第二CT信号。该方法包括对第二CT信号执行相位测量以生成第二相位测量值。该方法包括确定多个多径信号之间在天线单元处的多径干扰的变化。该方法包括将天线单元重新转向到第一方向。

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申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本发明公开了一种基于广义互熵的改进差分进化算法估计多径参数的方法，属于信号处理领域。其主要是将多径参数估计问题转换为有约束条件的优化问题后，利用广义互熵设计目标函数，利用先验知识约束多径参数范围，最后运用一种改进的差分进化(DE)算法迭代估计多径参数。所采用的改进的DE算法是一种等级约束DE算法，该算法基于个体等级确定比例因子Fi、交叉率CRi和差分量数目ki三个值。本发明所提出的多径估计方法可提高非高斯噪声下基于智能优化方法的多径估计的精度与速度。

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摘要：本发明提供了一种伪码延迟副本生成系统，包括码NCO、码产生器和码延迟副本产生器；所述码NCO用于产生码时钟信号，所述码产生器用于输出码流，所述码延迟副本产生器用于输出伪码延迟副本；其中，码延迟副本产生器包括M级码延迟线、多个相位比较器和多个输出选择器，且每一个输出选择器连接有一个相位比较器。在数字域内，能使用一个码NCO和一个码产生器的条件下，同时产生多个伪码延迟副本；满足大延迟范围和高精度延迟量控制的需求；伪码的延迟范围、输出副本数量和延迟的分辨率可根据具体需求灵活设定，并且延迟量便于动态调整。

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摘要：本发明在常规基于高度角的随机模型基础上，提出了一种基于单频信噪比归一化的GPS/BDS多路径实时抑制方法，所提模型利用卫星高度角和信噪比对多路径误差进行检测，并对城市环境下的卫星进行降权处理。具体来说，对于同一站点，首先在理想环境下针对不同类型的卫星采用不同的信噪比标定方法进行标定，在城市环境下受多路径影响的信噪比观测值会偏离标定值，利用这一特性完成对多路径误差的检测，根据偏离值对该卫星进行降权处理以抑制多路径误差。最后对卫星残差进行一致性检验，进一步削弱多路径误差对定位结果的影响。通过两组RTD定位实验验证了在城市环境下，本发明提出的方法可以实时抑制多路径误差，提高定位精度。

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申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本发明公开了一种用于多径环境GPS定位的变量投影算法，包括：使用非线性参数表示线性参数，降低系统辨识参数的维数；基于所述系统辨识参数构建伪距模型，并利用传统的识别算法获取用户三维坐标的参数估计；利用Aitken加速技术加快收敛速度，求得消除多径效应后的用户坐标。本发明提供的方法将测量中的多径影响作为未知量与用户坐标一起求解，使用变量投影算法将多径影响使用用户坐标参数表示，并使用Aitken加速技术减少迭代次数，最终求得消除多径效应后的用户坐标，其精度高于传统算法，具有广泛的使用范围。

一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机-202210989675.8
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摘要：本发明公开了一种用于削弱GNSS多路径误差的组合滤波方法，包括以下步骤：(1)读取GNSS观测数据的原始坐标序列；(2)利用集合经验模态分解将原始坐标序列分解为一系列本征模态函数项与余项；(3)利用分类指标k1与k2把IMF项与余项细分为噪声项、过渡项和有用项；(4)舍弃噪声项，对过渡项进行小波滤波处理；(5)对有用项滤波后的过渡项重构，得到当天的多路径误差序列；(6)按照上述步骤对原始坐标序列处理，将第一天提取到的多路径误差序列作为参考信号，计算参考信号序列与其余天多路径误差序列间的幅值比例系数；(7)恢复多路径误差序列的幅值并作为误差改正模型，与原始坐标序列做减，得到改正后的坐标序列；(8)输出多路径误差改正后的坐标序列。

一种大尺寸SAR天线多径效应分析方法-202011057782.4
发明人：张玉廷;杨小勇;董亚凯;周怀安;李冉;陈大羽;唐治华;李堃 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本发明公开了一种大尺寸SAR天线多径效应分析方法，该方法包括三部分：卫星分析模型建立、多径干扰定位分析和多径干扰参数分析；本发明方法一方面可对产生多径效应的位置进行定位，便于卫星系统进行针对性设计改进；另一方面，可对多径效应的具体参数进行分析，实现对多径干扰对卫星系统影响程度的评估；本发明方法可在卫星方案设计阶段即可对多径效应进行分析评估，避免后期试验过程中发现干扰整改费效比高的问题。

一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备-202010473569.5
发明人：李博;潘瑞龙;孙磊;周阳洋;吴米佳;雷振洲;徐纵;俞文慧;张波;曾伟;邵志华;林磊;王坚俊;黄陆明;姚晖;胡俊华;刘世安;戴哲仁;孙林涛 -专利权人：国网浙江省电力有限公司检修分公司;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本申请公开了一种复杂环境下的非通视卫星剔除方法、装置和电子设备，具体为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。

面向完好性监测需求的GNSS多径误差自动化建模方法-202210304092.7
发明人：方欣颀;宋丹;范磊;施闯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本发明公开了面向完好性监测需求的GNSS多径误差自动化建模方法，包括：统计原始多径误差数据，生成CDF；模型形式设计；二进制编码；利用多目标遗传算法估计模型参数。本发明将CDF包络要求量化于遗传算法的目标函数，能有效包络误差；在遗传算法的目标函数中设计高度角的正弦自适应函数，使得算法可自动调节两方面建模要求的相对权重，以降低高高度角场景的建模结果保守程度，提升对真实误差的拟合效果；多径误差模型形式上，采用一个以上的膨胀因子以提升模型对真实误差的拟合效果，从而进一步降低建模结果保守程度，提升对真实误差的拟合效果。

利用GNSS多径反射信号进行反射面位置估计的方法及系统-202110004602.4
发明人：陈新;邵乙伦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本发明提供了一种利用GNSS多径反射信号进行反射面位置估计的方法及系统，包括：获取GNSS多径反射信号的码相位延迟和载波多普勒频率漂移观测值；获取GNSS卫星和接收机的位置速度信息；进行粒子值的时间更新，得到反射面位置参数粒子值；根据GNSS卫星和接收机的位置速度信息以及反射面位置参数粒子值，计算粒子的码相位延迟和多普勒频率漂移预测值；粒子的码相位延迟、多普勒频率漂移预测值以及观测值服从独立的二维高斯分布，实现粒子权重更新；对更新后的粒子权重进行归一化操作，归一化后的粒子权重对粒子值进行重采样操作；基于粒子值的平均值估计反射面位置参数。本发明的估计算法成本低，估计精度高，有效提高接收机的环境感知能力。

基于递归广义最大互熵的自适应多径估计方法-201810746579.4
发明人：程兰;任密蜂;王凯;续欣莹;阎高伟;韩晓明 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S19/22
摘要：本发明涉及一种基于递归广义最大互熵的自适应数字信号估计方法，具体为基于递归广义最大互熵的自适应多径估计方法。在自适应多径估计方法基本原理是通过期望信号与自适应滤波器输出的估计信号比较得出误差信号，然后误差信号经过自适应滤波算法实时调节滤波器抽头系数，以此跟踪并估计信号和未知噪声的统计特性。当自适应多径信号估计算法收敛时，从滤波器抽头的权值系数以及滤波器抽头延迟时间，可以获得多径信号的参数信息。本发明解决了非高斯噪声环境下的多径估计器性能下降问题，用自适应滤波器对多径信号进行参数估计，通过自适应滤波算法实时调节滤波器系数，以此跟踪输入响应的时变特性,实现了一种基于RGMCC的自适应多径估计方法。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]一种用于多径环境GPS定位的变量投影算法在审

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