[发明专利]基于球形合作目标的立体相机位姿标定方法及系统在审
| 申请号： | 202210543022.7 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114782554A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 赵军丽;高飞;张曦郁;路超;张恒 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/12 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于球形合作目标的立体相机位姿标定方法及系统，标定方法包括：将由多个位置确定的球体摆放组成的球形合作目标平稳放置；控制工业机器人带动安装在末端机械手上的面结构光立体相机运动至各标定位姿，面结构光立体相机采集各个标定位姿下球形合作目标的轮廓点云；对球形合作目标的轮廓点云进行识别、分割，计算各个球体的球心坐标；根据各个标定位姿下，工业机器人与面结构光立体相机的位姿变化信息，计算得到面结构光立体相机与工业机器人的位姿转换信息。本发明标定过程简单、高效，在智能工业机器人作业过程中也能在线校验或标定面结构光立体相机与工业机器人的位姿，可自动化实现，具有较高的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 球形 合作 目标 立体 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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