[发明专利]基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法在审
| 申请号： | 202210527635.1 | 申请日： | 2022-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN115100274A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 肖杨;王凡;杨德森;管延刚 | 申请（专利权）人： | 浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/35;G01S17/89;G01S17/86;G01S17/06 |
| 代理公司： | 潍坊博强专利代理有限公司 37244 | 代理人： | 付露露 |
| 地址： | 311100 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法，包括如下步骤：S1、确定配准目标区域，S2、划分柱坐标格栅，S3、向栅格中分配地图点云，S4、生成各格栅概率密度函数，S5、单帧点云预转换，S6、单帧点云分配栅格，S7、计算定位得分，S8、非线性优化求解，S9、迭代求最优解；本发明根据单帧点云的分布特性设计一种柱坐标栅格，相比与传统立方体栅格，该方法可以让单帧点云更加均匀的分布在各个栅格中，大大减小了无效栅格的数量，提高了定位精度；同时，柱坐标栅格可以用更少的栅格覆盖更大的范围，减小了查询栅格时的资源消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 标的 ndt 单帧点云配 准定 方法 | ||
【主权项】：
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