[发明专利]一种基于磁传感器阵列的永磁体定位方法在审
| 申请号： | 202210347089.3 | 申请日： | 2022-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN114947692A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 张琦;李育铭;李晓;张锡维 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 541004 广西壮族自治*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本专利公开了一种胶囊机器人的定位方法，所述胶囊机器人内安装永磁体，外部利用磁传感器阵列测量胶囊机器人的磁场。首先建立坐标系；然后分别建立圆柱形永磁体的磁偶极子模型和积分模型；再获取磁传感器阵列数据，利用磁偶极子模型和积分模型分别建立定位方程组，并分别定义需要优化的目标函数；接着利用粒子群算法和LM算法分别优化磁偶极子模型和积分模型的目标函数，得到永磁体的定位结果；最后在上位机中更加直观展示胶囊机器人的三维位姿。本专利的胶囊机器人定位方法定位速度快，精度高，利用粒子群算法和LM算法相结合的方式，避免了LM算法初值不合适而导致求解失败的情况；解决了磁偶极子模型在近处误差较大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 阵列 永磁体 定位 方法 | ||
【主权项】：
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