[发明专利]位姿估计方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210334191.X | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114674342A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王亚慧 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C23/00 | 分类号： | G01C23/00;G01C21/20;G01C21/34;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 范彦扬 |
| 地址： | 102433 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的轮速计观测数据；根据预设轮速计模型和车辆运动学模型，获取轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；对轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的名义位姿增量；根据误差传播算法、轮速计模型、车辆运动学模型以及车辆名义状态的时间导数，得到T时刻和T+1时刻之间对应的轮速计误差置信度；根据指定传感器在T时刻观测数据和T+1时刻观测数据、轮速计观测数据对应的名义位姿增量以及轮速计误差置信度，对车辆在T时刻和T+1时刻的真实位姿进行估计。上述方式普适性较强，便于广泛应用。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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