[发明专利]一种基于自注意力机制的三维点云物体预测方法和装置在审
申请号: | 202210173959.X | 申请日: | 2022-02-24 |
公开(公告)号: | CN114663619A | 公开(公告)日: | 2022-06-24 |
发明(设计)人: | 鲁继文;周杰;于旭敏;唐路路;饶永铭 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G06T17/20 | 分类号: | G06T17/20;G06N3/04;G06N3/08 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 杜月 |
地址: | 10008*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于自注意力机制的三维点云物体预测方法和装置,其中,该方法包括:实时采集雷达数据;其中,雷达数据包括待预测物体点云;将视频雷达数据输入预训练的点云识别模型,进行待预测物体点云的点云识别补全;其中,点云识别模型基于掩蔽点建模任务和混合子点云预测任务进行学习训练;基于点云识别补全,输出补全后的待预测物体点云的预测分类结果。本发明能够实现现实场景中三维物体的精准预测和分类,为自动驾驶,无人机等领域带来了新的研究思路。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 注意力 机制 三维 物体 预测 方法 装置 | ||
【主权项】:
暂无信息
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