[发明专利]车位地图的构建方法及装置在审

专利信息
申请号: 202210022809.9 申请日: 2022-01-10
公开(公告)号: CN114511632A 公开(公告)日: 2022-05-17
发明(设计)人: 刘杨阳;张馨文;王世崇 申请(专利权)人: 北京经纬恒润科技股份有限公司
主分类号: G06T7/73 分类号: G06T7/73;G06T11/20;G08G1/0969;G08G1/14;G06T3/40;G06K9/62;G06F16/29;G06V10/74;G06V10/80
代理公司: 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 代理人: 陈士骞
地址: 100015 北京*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开一种车位地图的构建方法及装置,方法包括:获取采集设备所发送车辆周围的环视拼接图,识别环视拼接图中车辆周围的第一车位信息和第二车位信息;将第一车位信息与第二车位信息进行匹配融合,得到环视拼接图中的车位属性信息;实时获取车辆惯导信息,并结合车位属性信息确定环视拼接图中车位位置相对于车辆起始位置的实时位姿信息;利用实时位姿信息将环视拼接图中车位位置转换到车辆起始位置对应的坐标系下,针对车辆起始位置对应的坐标系下的车位位置进行匹配,构建适当前应用场景的车位地图。通过上述方法可以实现车位地图的构建,解决了现有技术中由于场景描述索引中特征量过多而无法精准构建车位地图的问题。
搜索关键词: 车位 地图 构建 方法 装置
【主权项】:
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  • 苏晓明;赵颖;刘殿超 - 株式会社理光
  • 2018-07-16 - 2023-10-27 - G06T7/73
  • 本发明实施例提供视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质,其中所述方法包括:利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像,得到所述帧图像的特征点及对应的视差图;根据所述视差图得到U视差图和V视差图;根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域;根据所获取的第一运动对象区域,在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点;利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。
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