[发明专利]一种柔性机械手以及机器人装置有效

专利信息
申请号: 202111022517.7 申请日: 2021-09-01
公开(公告)号: CN113771072B 公开(公告)日: 2022-11-15
发明(设计)人: 吴家恒;范红强;饶崇明 申请(专利权)人: 深圳市骏创科技有限公司
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12
代理公司: 杭州坚果知识产权代理事务所(普通合伙) 33366 代理人: 张剑英
地址: 518106 广东省深圳市光*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明提供一种柔性机械手,所述机械手具备有与对象物接触的指部,所述指部包括气囊以及能够控制气囊在作用力作用下停靠在预定位置的构件,所述构件具有:第一部件,所述第一部件配置在所述指部的固定部上,第二部件,所述第二部件设置为能够设定所述指部弯折的预定位置,且能够与所述指部的弯折部分同步旋转运动,所述气囊受大于等于阈值的作用力时,所述第二部件抵靠在所述第一部件上,所述指部的弯折部分停靠在预定位置。通过设置构件能够在特定条件下让气囊弯折至预定位置,第二部件设定最大角度,第二部件在最大角度位置阻止第一部件的运动,并同步阻止指部的弯折,指部稳定在最大角度的位置,实现了稳定抓取对象物的功能。
搜索关键词: 一种 柔性 机械手 以及 机器人 装置
【主权项】:
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  • 2023-07-20 - 2023-10-24 - B25J15/00
  • 本发明公开了一种电容式液位测量机械手及液位测量方法,该机械手包括手掌以及安装在所述手掌上的五个手指模组,所述的五个手指模组安装位置与人的手指一致,所述手掌内安装有多个间距分布的测量芯片以及主控板,所述五个手指模组内侧均安装有铜箔,所述铜箔分别与所述测量芯片连接,所述测量芯片均与所述主控板连接。测量方法是测量芯片实时对铜箔一端的寄生电容进行读取,铜箔上测得的寄生电容存在较大的变化,测量芯片捕捉该变化,并与阈值相比较,对该手指区域内是否有水进行判断,并将判断结果反馈到主控板。
  • 一种IGBT模块插针机械手及插针设备-202311192589.5
  • 方建强;朱本化 - 上海林众电子科技有限公司
  • 2023-09-15 - 2023-10-24 - B25J15/00
  • 本申请提供一种IGBT模块插针机械手及插针设备,其中,IGBT模块插针机械手包括多自由度机械臂、力检测装置、插针挡块和插针抓手。力检测装置安装在多自由度机械臂的位移输出末端;插针挡块安装在力检测装置上;插针抓手包括抓手和驱动装置,都安装在多自由度机械臂上,抓手处于插针挡块下方,抓手末端设置有朝向插针挡块的尾孔,驱动装置用于驱动抓手张开和闭合。在抓手夹持插针进行插针作业时,插针尾端从抓手的尾孔伸出并顶至插针挡块上给力检测装置施加作用力,力检测装置将插针挡块施加的作用力转为插针力,且输出插针力随时间的变化曲线。本申请的方案能够检测插针工艺中插针力变化趋势,并借此改善参数提高插针工艺精度,提升良品率。
  • 一种气动可变刚度的软体抓手-202311102250.1
  • 朱姿娜;万仁宇;曾阳浩;崔国华 - 上海工程技术大学
  • 2023-08-30 - 2023-10-24 - B25J15/00
  • 本发明公开了一种气动可变刚度的软体抓手,包括抓手和柔性腕。抓手具有多个变刚度手指,每一变刚度手指包括一块应变限制板,于应变限制板的外侧固定有驱动气囊,内侧固定有变刚度气囊,变刚度气囊内部具有蜂巢状的支撑网格,将变刚度气囊的内腔分隔成多个巢腔,多个巢腔与第二气道连通,于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒,软体抓手抓取过程先由第一气道对驱动气囊增压,变刚度手指弯曲,再经由第二气道对变刚度气囊施加负压,使阻塞颗粒排列紧密,颗粒间摩擦力增大,实现自适应变刚度。柔性腕包括波纹管,于波纹管的内部随圆周均布有三个第三气道,使柔性腕柔能产生良好偏转性能和伸长性能。
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