[发明专利]一种基于AR tag的3D激光雷达与相机间结构参数的标定方法有效
| 申请号： | 202110496622.8 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113281723B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 沈晓蓉;罗佳欣;赵龙 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京首捷专利代理有限公司 11873 | 代理人： | 梁婧宇;张倩楠 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ARtag的3D激光雷达与相机间结构参数的标定方法，包括：在相机前视范围内放置多个非共面且含有ARtag的平面标定板；分别利用相机和3D激光雷达静态采集一帧相机图像和一帧激光点云图像；在相机图像中选取像素点，在激光点云图像中选取与像素点对应的激光点，求解PnP问题得到外参粗值；利用ARtag获得相机坐标系下的像平面和像平面上点的3D坐标，在激光点云图像中选取对应的像平面和像平面上点的3D坐标，构建平面约束和点面约束，使用非线性优化方法得到外参的精确值。本发明无需在软件和硬件上进行时间同步，只需利用ARtag标签的实际尺寸信息，仅需一帧测量数据，便可以连续标定多个3D激光雷达与相机间结构参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ar tag 激光雷达 相机 结构 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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