[发明专利]柔轮及谐波减速器

摘要

本申请公开了一种柔轮，用于设置有齿轮系的谐波减速器，包括：中空的柔轮本体和设有轮齿的齿轮件。中空的柔轮本体，柔轮本体上设置有柔轮非变形区和柔轮变形区。设有轮齿的齿轮件，位于柔轮本体的腔体内，且设置在柔轮非变形区上，用于通过轮齿与齿轮系啮合。在本申请中，在柔轮本体的柔轮非变形区上设置齿轮件，可以将设置在柔轮本体内的齿轮系与内齿圈啮合连接，增加了柔轮本体内的可利用空间，可以在同等的体积的柔轮内增设一级或者多级的齿轮传动，提高了设置在柔轮本体内的齿轮系的传动比，增加了柔轮输出的扭矩，也可以在相同的齿轮系下，减小柔轮的体积，节省了成本。