[发明专利]一种线绳驱动机构

摘要

本发明提出了一种线绳驱动机构，包括驱动轴、线绳、导向轮、引导装置和供能装置；引导装置包括压轮和定位部件，压轮和导向轮均安装于该定位部件上；驱动轴沿其轴向依次分为花键轴、线槽轴和丝杆轴；花键轴通过花键螺母与供能装置连接，由供能装置驱动花键轴转动，且花键轴与花键轴螺母键配合实现驱动轴的周向定位；线槽轴用于固定和缠绕线绳，该线绳由导向轮导出，且通过线槽轴与压轮之间的滚动接触以压紧线绳；丝杆轴与一丝杆螺母相配合，使得驱动轴在旋转的同时产生沿轴向的平移。本发明解决了已有机器人用线驱动控制装置中存在的无法精准建模控制、驱动系统设备沉重、空间利用率低和通用性低等问题。