[发明专利]一种对单目RGB图像进行3D目标检测的方法

摘要

本发明公开了一种对单目RGB图像进行3D目标检测的方法，包括：训练2D目标检测器，根据标注数据中的标注文件裁剪原始图像获得目标图像，缩放后输入3D目标检测器，预测目标的3D尺寸信息、偏转角度信息和置信度，训练3D目标检测器；通过训练完成的2D目标检测器检和3D目标检测器，预测2D框内目标的3D尺寸信息和偏转角度信息；根据偏转角度信息得到旋转变换矩阵，根据约束关系求解约束方程获得平移变换矩阵；再根据旋转变换矩阵和平移变换矩阵，计算获得目标的3D坐标在图像上的投影点，利用投影点信息绘制目标的3D框。相较于现有技术，本发明只需利用单目图像，就能训练3D目标检测器，并检测目标的3D信息和偏转角度，进而构建物体的3D框。