[发明专利]一种升降倒伏机构及其控制方法在审
| 申请号： | 202110346327.4 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113173500A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 甘欣辉;樊璞;宋亮;万韬;郭贺;赵长超;吴德华;王磊;师晨光;杨苏文;张小辉;谭林涛;周磊;杨亮亮 | 申请（专利权）人： | 江苏无线电厂有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/08 | 分类号： | B66C13/08;B66C13/46;B66C13/22;B66F3/10;B66F3/44 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 吴庭祥 |
| 地址： | 210012 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种升降倒伏机构及其控制方法，机构包含以下两大构件：垂直升降机构体、两自由度倒伏调平机构体。垂直升降机构还包含以下几个装置：升降伺服电机、升降伺服驱动器、高精度机械末端编码器、接近开关、升降主控器。两自由度倒伏调平机构还包含以下几个装置：高精度方位伺服电机、高精度俯仰伺服电机、锁销电机、倾角仪、方位伺服驱动器、俯仰伺服驱动器、倒伏主控器。算法部分包括：两自由度倒伏最优路径调平算法以及算法实现流程。本发明实现了承载设备的垂直升降、方位[‑182°‑182°]旋转、俯仰[‑91°‑+33°]旋转，同时通过调平算法克服了由于下部承载设备、升降杆倾斜导致无法满足上部承载面水平精度要求的问题。本发明结构紧凑、设备可靠、算法高效，能够实现承载设备的方位俯仰旋转运动、以及承载面的升降和精准快速动态调平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 升降 倒伏 机构 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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