[发明专利]一种多功能多自由度球型驱动器有效
| 申请号： | 202110332297.1 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN112968630B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 严亮;苏航;张璐 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院 |
| 主分类号： | H02N11/00 | 分类号： | H02N11/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;黄诗彬 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多功能多自由度球型驱动器，包括转子和定子，定子包括定子背铁、第一永磁体和第二永磁体，定子背铁为空心球壳，第一、第二永磁体分别固定在空心球壳的北半球腔壁和南半球腔壁上，第一、第二永磁体均为径向充磁但两者充磁方向相反；转子包括动子球芯和绕组，动子球芯为具有中空通道的球体，绕组设有4组且分别嵌置在动子球芯的外表面并互成90度夹角，绕组的线圈在平行于动子球芯的南北极轴线的平面上缠绕；通电后的绕组在电磁力作用下驱动转子绕其球心做倾斜运动；中空通道内安装有旋转电机，其旋转轴自定子北极位置伸出。本发明能够实现多自由度解耦的倾斜运动和旋转运动，其结构简单、控制容易、运动精度高、能量损耗小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多功能 自由度 驱动器 | ||
【主权项】：
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