[发明专利]一种基于三维点云模型的智能消防机器人控制方法在审
| 申请号： | 202110285775.8 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113101584A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 汤锦慧;伍发元;肖齐;辛建波;刘专;毛梦婷 | 申请（专利权）人： | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国网江西省电力有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | A62C37/00 | 分类号： | A62C37/00;A62C27/00 |
| 代理公司： | 南昌丰择知识产权代理事务所(普通合伙) 36137 | 代理人： | 吴称生 |
| 地址： | 330096 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于三维点云模型的智能消防机器人控制方法，包括以下步骤：建立机器人坐标系和三维点云模型映射关系，从红外相机捕获到的画面中提取异常升温点坐标后，确定机器人末端的期待位姿，建立末端期待齐次变换矩阵，然后使用Pieper方法求解机器人各轴关节角度，选择最近解为最优解，控制机器人移动至期望位置开启高压细水雾喷枪阀门进行降温，直至温度降至告警阈值以下，结束降温，机器人复位。本发明使用旋转平移矩阵和三轴相交的Pieper方法，借助现场三维点云模型，能够实现六轴消防机器人对着火场异常升温点的精确定位，能够避免因变压器异常升温甚至发生火灾爆炸对工作人员人身安全、电力系统带来的威胁和损失。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 模型 智能 消防 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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