[发明专利]基于深度相机的料笼堆叠方法及装置、电子设备、系统有效
| 申请号： | 202110284622.1 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN112660686B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 周玄昊;陈政儒 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/137 | 分类号： | B65G1/137;G01B11/14;G01B11/26;H04N13/271 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了基于深度相机的料笼堆叠方法及装置、电子设备、系统，该方法包括：通过左侧深度相机采集第一深度图；从所述第一深度图中提取上方料笼左侧的第一特征和下方料笼左侧的第二特征，并分别计算第一、第二特征相对于左侧深度相机的位置p1和位置p2；通过右侧深度相机采集第二深度图；从所述第二深度图中提取上方料笼右侧的第三特征和下方料笼右侧的第四特征，并分别计算第三、第四特征相对于右侧深度相机的位置p3和位置p4；根据位置p1‑位置p4及右侧相机相对于左侧相机的位姿转换关系，计算上方料笼相对于下方料笼偏差距离及偏差角度；控制叉车AGV，使偏差距离及偏差角度均趋近于0，完成上下料笼的堆叠。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 堆叠 方法 装置 电子设备 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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