[发明专利]一种视差图的立体匹配特征提取及后处理方法

摘要

本发明公开了一种视差图的立体匹配特征提取及后处理方法，在卷积网络进行立体匹配的过程中设计并应用了卷积核金字塔特征提取法，首先使用小尺寸卷积核对图像进行特征提取，获得局部图像细节信息，进而用大尺寸卷积核对图像特征进行汇总，获得全局图像特征信息，经点积后生成代价矩阵。采用4路径代价聚合方法对卷积网络输出的代价矩阵进行代价聚合，使用二次插值法直接将视差像素精确到亚像素级，采用内部型左右一致性检查法对视差图进行左右一致性检测，降低了整个后处理算法的复杂度。同时设计了树结构射线填充法，充分利用无效视差点周围的有效视差像素点，对无效视差像素点进行填充，获得了精度较高的视差图。