[发明专利]一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法有效
| 申请号： | 202110258661.4 | 申请日： | 2021-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN112907735B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 郭健;郑先杰;樊卫华;陈欢;王越;肖潇;吴巍;吴沛航;罗威 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/593;G06T7/12;G06T3/40;G06V10/762;G06V10/77 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法，首先对点云进行预处理，滤波并去除离群点；之后基于深度学习的点云语义分割算法，通过预训练和精调获得训练好的模型，输出每个点的语意类别标签，完成点云分割；使用改进的K‑Means聚类算法将电缆点云分割为多个点云簇，并对各点云簇进行圆柱拟合，各圆柱中心即为电缆中心线上离散点；最后采用基于PCA和八叉树方向约束的排序算法，在此基础上通过B样条插值算法拟合出电缆的中心线方程，实现电缆在空间中的三维重建，本发明实时性强、准确性高，电缆三维重建效果能够满足后续机械臂抓取的精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 电缆 识别 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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