[发明专利]一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法在审
| 申请号： | 202110254886.2 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113021037A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 邵宣忠;林深 | 申请（专利权）人： | 苏州名匠阀门设备有限公司 |
| 主分类号： | B23Q3/08 | 分类号： | B23Q3/08;B23Q7/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 吴芳 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法，系统包括具有机器人夹爪装置的机器人本体、3D视觉系统、控制系统、上料装置，机器人夹爪装置用于抓取并移动待装夹的闸阀毛坯，3D视觉系统用于对闸阀毛坯进行三维扫描，控制系统用于生成3D点云立体模型，并获取预存标准闸阀的中心点位姿值，并将其与当前毛坯闸阀中心点位姿值作比较，得到相对于机器人抓取工具坐标系的位姿偏移值，并将其发送至机器人，机器人根据位姿偏移值对其抓取的闸阀毛坯进行装夹位置找正，并将找正后的闸阀毛坯移送至上料装置。本发明通过机器人无接触式作业，找正精度高，装夹速度快，系统安全稳定，全程自动化，同时可实现闸阀装夹的数据追溯管理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闸阀 毛坯 接触 自找 正装夹 系统 方法 | ||
【主权项】：
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