[发明专利]一种点阵光源智能视觉传感器及其应用和标定方法有效
| 申请号： | 202110236831.9 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN113028988B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王天琪;李亮玉;刘海华;姚福林;何俊杰 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/25 |
| 代理公司： | 天津展誉专利代理有限公司 12221 | 代理人： | 郑晓晨 |
| 地址： | 300000 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种点阵光源智能视觉传感器及其应用和标定方法，属于属于工业机器人视觉控制领域，本发明的激光点阵光源智能视觉传感器可以在对曲面工件进行三维扫描或定位时提供更多的工件曲面信息，从而为工业机器人加工过程的智能规划和快速定位提供便利；其立体标靶便于结构光在摄像机中的标定，更适用于激光点阵在标靶表面精确位置的计算；其标定方案将激光点阵结构光看作一个正四棱锥，通过计算正四棱锥高的直线方程和顶点在相机坐标系下的位姿转换关系，结合各光平面与四棱锥高所成角可以快速计算激光点阵各光斑射线在相机坐标系下的空间位姿关系。采用这种方案便于操作者快速了解激光点阵光源及视觉传感器在机器人工作空间的位姿变化情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 点阵 光源 智能 视觉 传感器 及其 应用 标定 方法 | ||
【主权项】：
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