[发明专利]六自由度触觉交互装置和机器人系统在审
| 申请号： | 202110200095.1 | 申请日： | 2021-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN113021383A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张明明;张长齐 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张洋 |
| 地址： | 518000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种六自由度触觉交互装置和机器人系统，涉及物理交互装置技术领域，包括定平台、设在定平台上的三组并联的驱动机构和分别与三组驱动机构连接的重构手柄，驱动机构为二自由度驱动机构，且三组驱动机构呈等腰三角形设置，通过三组驱动机构运动，以带动重构手柄运动，重构手柄用于触觉交互。采用三组并联的驱动机构，每组驱动机构形成一个二自由度驱动机构，则三组并联的驱动机构形成六个自由度。三组驱动机构采用非对称布置形式、呈等腰三角形设置，大大增加了驱动机构的运动空间及空间利用率，且有效减小驱动机构的尺寸。本六自由度触觉交互装置，既具有并联机构高精度的特点，又增加了驱动机构的运动空间及空间利用率，适用性广。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 触觉 交互 装置 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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