[发明专利]基于鸽群优化控制的带臂四旋翼无人机系统及控制方法有效
| 申请号： | 202110148055.7 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN113156813B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 段海滨;宾琳;魏晨;邓亦敏 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 李娜;王顺荣 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于鸽群优化控制的带臂四旋翼无人机系统及控制方法，其实现步骤为：步骤一：带臂四旋翼的整体建模，并给出初始状态，步骤二：带臂四旋翼的稳定控制，步骤三：负载机械臂控制，步骤四：鸽群优化不同状态下带臂四旋翼控制系数的设计，步骤五：视觉导航解算目标物体的相对位姿，监控系统任务状态，步骤六：带臂四旋翼抓取任务的多种运动组合切换设计，步骤七：带臂四旋翼平台和机械臂关节轨迹规划，步骤八：判断是否完成抓取。本发明可提高带臂四旋翼的稳定性、可靠性及精确性，提高了机械臂末端的控制精度，实现带臂四旋翼的稳定飞行，机械臂的精准控制，提高了无人机的自主能力水平。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 鸽群 优化 控制 带臂四旋翼 无人机 系统 方法 | ||
【主权项】：
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