[发明专利]五轴机器人的近似位姿计算方法、装置和存储介质在审

专利信息
申请号: 202110138476.1点击下载 申请日: 2021-02-01
公开(公告)号: CN112917479A 公开(公告)日: 2021-06-08
发明(设计)人: 陈雨涵 申请(专利权)人: 配天机器人技术有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 代理人: 王兆林
地址: 233000 安徽省蚌埠市东海*** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 本申请实施例公开了五轴机器人的近似位姿计算方法及相关装置,用于控制五轴机器人。本申请实施例的方法包括:获取五轴机器人的基点坐标;获取目标位姿,所述目标位姿包括目标TCP点的坐标与目标Z轴方向;根据所述目标TCP点与所述五轴机器人的基点坐标确定近似平面;将所述目标位姿投影至所述近似平面,得到近似位姿;按照所述近似位姿调整所述五轴机器人。
搜索关键词: 机器人 近似 计算方法 装置 存储 介质
【主权项】:
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