[发明专利]一种基于性能影响算法的多无人机任务重分配方法

摘要

本发明提供了一种基于性能影响算法的多无人机任务重分配方法，针对动态环境中两种动态事件：新任务的添加、旧任务信息的变化，在动态环境下以较少的通信量与计算量完成对动态事件的快速响应。本发明提出了一个可根据动态事件类型确定响应方法的框架，并在基本性能影响算法的基础上修改了任务添加的标准，使更多任务可以在更短的时间内被分配，同时提出了一个子团队形成机制，使得部分无人机释放部分已经分配的任务来响动态事件，在考虑原有任务分配方案的基础上大大降低了计算资源和通信资源的消耗，通过实例验证了本专利所提算法的有效性。