[发明专利]一种高精度点云法向计算方法

摘要

本发明属于点云处理技术领域，具体公开了一种高精度点云法向计算方法，包括以下步骤：读取点云数据；设一个包含N个点的三维点云为P，三维点云P中第i个点记为Pi(xi,yi,zi)，在空间邻域中确定Pi的3个尺度k1，k2，k3为近邻点，遍历点云，确定三维点云P中所有点的每个尺度对应的初始法向量；通过邻域点法向信息替代无效法向，采用最小生成树算法使得所有邻域点法向朝向一致，确定P中所有点的最终法向。本发明首次提出了采用多尺度信息对法向分别进行计算，并融合的机制，有效避免了参数K选取带来的不稳定影响，抑制了噪声的影响，在边界部分也更好地保持了细节，有效解决了带噪点云数据的法向计算问题。