[发明专利]机械臂及具有其的机器人在审

专利信息
申请号: 202110013227.X 申请日: 2021-01-06
公开(公告)号: CN112754663A 公开(公告)日: 2021-05-07
发明(设计)人: 不公告发明人 申请(专利权)人: 深圳康诺思腾科技有限公司
主分类号: A61B34/30 分类号: A61B34/30;B25J17/02;B25J18/00;B25J19/00
代理公司: 北京磐华捷成知识产权代理有限公司 11851 代理人: 谢栒
地址: 518066 广东省深圳市南山区南山街道*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明公开了一种机械臂及具有其的机器人,所述机械臂包括至少一个连接臂,所述连接臂构造为杆状,并且具有沿其长度方向延伸的内腔,其中,所述内腔在垂直于所述长度方向上的截面至少部分地为封闭的结构。根据本发明的机械臂,由于连接臂的内腔的截面至少部分地为封闭结构,因此可以保证力流的顺畅传递以及力的连续性,并且该连接臂仅需要较小的壁厚以及较为简单的结构就能满足刚度和扭矩的要求。
搜索关键词: 机械 具有 机器人
【主权项】:
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  • 本发明提供一种应用于插管机器人的自主插管方法,包括内镜末端摄像头采集气道环境/视频数据,利用采集到的数据训练自监督深度估计网络,获得训练好自监督深度估计网络;进行无监督内镜视野拓展网络训练,获得训练好的实时内镜视野拓展网络;利用获得的训练好的两个网络,并结合多模态传感信息,获得前进指向目标及其在视野中的位置;利用获得的目标在视野中的位置和获得的训练好的自监督深度估计网络,获取三维路径点;S6:利用获取的三维路径点和插管机器人运动学特性,获取内镜运动轨迹;S7:控制内镜沿着获取的运动轨迹向前推进,填补了插管机器人实现困难气道自动化插管操作的空白,使得插管机器人能够实现自动化的气管插管操作。
  • 一种手术机器人及其安全扭矩关断电路-202310862527.4
  • 纪洋洋;梁云雷;张计悦 - 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
  • 2023-07-13 - 2023-10-20 - A61B34/30
  • 本发明公开一种手术机器人及其安全扭矩关断电路,该电路包括接口模块、分控制模块和第一安全开关,第一安全开关和接口模块中的第一开关单元串联在一回路,第一安全开关根据用户操作切换通断,第一开关单元根据分接入信号接口的信号确定对应的安全信号输入接口是否有效,并根据有效的安全信号输入接口的信号切换通断。分控制模块根据回路通断控制分手术臂上电机转矩的关断,实现了对手术机器人扭矩的控制。各分手术臂根据操作发出安全信号控制回路通断,提高了机器人的安全性,接口模块中多组控制信号输出接口、安全信号输入接口和分接入信号接口的设置,配合第一开关单元的两个控制端的设置,实现分手术臂的增减,提高了机器人的灵活性。
  • 一种手术器具的夹持机构和末端执行器-202310125236.7
  • 唐小钧;李卓;崔枭 - 深圳市箴石医疗设备有限公司
  • 2023-01-20 - 2023-10-20 - A61B34/30
  • 本文公开了一种手术器具的夹持机构和末端执行器。夹持机构包括夹具、基板、联动件、连接件和定位机构,夹具包括分别与基板滑动连接且并列设置的两个夹持部,两个夹持部设置为相向平移至闭合位置使夹具夹紧,及背向平移使夹具打开;联动件与基板滑动连接,并通过连接件与两个夹持部分别连接,连接件设置为在两个夹持部相向移动到闭合位置时带动联动件沿第一方向移动至第一位置,在两个夹持部背向移动时带动联动件沿第一方向的反向移动;定位机构设置为在夹具夹紧时限制联动件移动使夹具保持夹紧,及解除对联动件的限制使夹具打开。本文公开的手术器具的夹持机构具有消毒成本低、安全性高、操作方便、夹持精准、消毒成本低等优点。
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