[发明专利]室内环境下可行驶路面的分割方法、装置、介质和机器人在审
| 申请号： | 202011570416.9 | 申请日： | 2020-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN112633186A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 秦豪;赵明 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内环境下可行驶路面的分割方法、装置、介质和机器人，方法包括以下步骤：采集室内的路面图片，对路面图片进行预处理，形成训练集；构建路面分割网络模型；采用训练集的图片对路面分割网络模型进行训练；采集室内的实时路面图片，并基于训练完成的路面分割网络模型对实时路面图片中的路面位置和路面尺寸进行检测。本发明对现有语义分割算法和语义分割模型进行了针对性改进，同时采用了Soft‑hard mining策略，不仅缓解了网络过拟合现象，而且网络结构精简高效、计算速度快，从而保证路面分割准确性和实时性，更好地辅助机器人在室内安全地行走，减小机器人从台阶，手扶梯等区域跌落的危险。 | ||
| 搜索关键词： | 室内环境 行驶 路面 分割 方法 装置 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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