[发明专利]一种基于视觉语义信息的地图构建方法有效
| 申请号： | 202011521891.7 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112507056B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 张平;顾学成 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/245;G06T7/33;G06F17/16;G06F17/12;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉语义信息的地图构建方法，包括以下步骤：S1、利用神经网络提取图像的语义信息；S2、结合深度图像和摄像机内的参数，将语义像素投影到三维空间，并且进行聚类处理，得到语义超点云，所述语义超点云属于局部坐标系系统；S3、地图增量式构建：根据摄像机外参数，将第一帧作为全局坐标系，将所有局部坐标系转换到全局坐标系，并对重叠的超点云进行加权合并；S4、对于若干个局部地图，如果能找到相对位置关系的，根据相对位置关系进行步骤S3；找不到相对位置关系的，选择其中的一个作为全局坐标系，利用超点云计算其他地图到全局地图的匹配关系以得到相对位置关系，再进行步骤S3。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 语义 信息 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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