[发明专利]一种融合单锚点测距和行人航迹推算的室内定位方法有效

专利信息
申请号: 202011520238.9 申请日: 2020-12-21
公开(公告)号: CN112729282B 公开(公告)日: 2022-03-25
发明(设计)人: 姚英彪;姚遥;许晓荣;徐欣;刘兆霆;李沛 申请(专利权)人: 杭州电子科技大学
主分类号: G01C21/16 分类号: G01C21/16
代理公司: 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 代理人: 周希良
地址: 310018 浙江省杭州市*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明公开一种融合单锚点测距和行人航迹推算的室内定位方法,S1、设置一锚点;S2、测量行人起始点与锚点距离,初始化行人起始点位置坐标;S3、利用PDR算法估计行人每一步的步长、航向均值;S4、检测行人是否有转向动作,若检测到转向动作,执行步骤S5,否则继续执行步骤S3;S5、测量转向点与锚点的距离,并由PDR算法根据上一转向点坐标得到第i个转向点的坐标;S6、若i2,返回步骤S3;若i=2,执行步骤S7;若i2,执行步骤S8;S7、根据最小二乘算法计算行人起始点坐标,利用PDR算法推算接下来两个转向点的坐标,并返回步骤S3;S8、根据梯度下降算法优化行人在第i个转向点的坐标。本发明用一个锚节点结合PDR与测距定位方法,实现精确定位。
搜索关键词: 一种 融合 单锚点 测距 行人 航迹 推算 室内 定位 方法
【主权项】:
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