[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人在审
| 申请号： | 202011510502.0 | 申请日： | 2020-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN112754666A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 王建辰;高元倩 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区宝龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械的驱动装置包括机座、多个驱动单元以及导向组件，多个驱动单元安装在机座上的四周，用于张紧缆线的张紧装置和用于为缆线导向的导向机构设置在导向组件上，导向组件作为一个整体设置在机座的中心区域，使多个缆线在进入导向组件后即被张紧装置所张紧又被第一导向机构导向汇聚成线束，将张紧装置和导向机构集成为一个导向组件，使整个驱动装置的结构更加紧凑，也使整个驱动装置的装配变得更加方便。 | ||
| 搜索关键词： | 手术器械 操作 设备 手术 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市精锋医疗科技有限公司，未经深圳市精锋医疗科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011510502.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：张紧机构、手术器械、从操作设备及手术机器人
- 下一篇：一种网球训练用训练装置
- 同类专利
- 用于外科机器人的平移器械接口和包括该接口的外科机器人系统-202310914407.4
- J·查索特;M·弗里德里希 - 迪斯透莫森公司
- 2018-05-11 - 2023-10-27 - A61B34/35
- 本申请涉及用于外科机器人的平移器械接口和包括该接口的外科机器人系统。本文提供了用于外科机器人中的外科器械。器械优选地是平移器械接口的一部分，并且可移除地耦接到外科机器人。一方面，平移器械接口具有安装在从动单元的远端上的从动毂、可插入在从动毂内的无菌护罩，以及具有用于接触可插入无菌护罩内的组织的末端执行器的器械。该器械在单次使用后可以是一次性的。外科机器人的手柄优选地耦接到平移器械接口，使得手柄处的致动引起末端执行器的移动以进行外科手术。
- 在位检测装置和手术机器人-202310815488.2
- 请求不公布姓名 - 深圳康诺思腾科技有限公司
- 2023-07-04 - 2023-10-24 - A61B34/35
- 本公开是关于一种在位检测装置，用于器械驱动器、无菌适配器和手术器械的对接，其中器械驱动器包括有第一板件，无菌适配器包括有第二板件，所述在位检测装置包括：被检测器件和检测器件，所述检测器件设置于器械驱动器，所述检测器件固定设置于所述第一板件，所述检测器件位于所述第一板件背离于和所述第二板件对接的一侧；其中，检测器件能够随手术器械与无菌适配器的对接和拆卸而靠近或远离所述检测器件。在方案中，检测器件固定设置于第一板件，将被检测器件可以设置于手术器械或无菌适配器，通过检测器件检测被检测器件从而得知手术器械是否在位或装配到位。
- 手术机器人控制系统、方法、电子设备和存储介质-202210362493.8
- 李自汉;请求不公布姓名;请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名 - 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
- 2022-04-07 - 2023-10-24 - A61B34/35
- 本发明提供了一种手术机器人控制系统、方法、手术机器人、电子设备和存储介质，所述手术机器人包括通信连接的主端和从端，主端包括操作主手，从端包括至少一条机械臂，控制系统包括设置于操作主手上的按键组件以及与按键组件通信连接的控制器；按键组件配置为供操作者进行控制指令的输入，并将操作者所输入的控制指令传输至控制器；控制器配置为根据所接收的控制指令，控制主端进行相应操作。本发明可以在医生头部不离开术中视野图像的情况下，实现手术机器人的控制，以提高医生手术操作过程中的便利性与连贯性，避免手术经常被中断，提高医生的操作体验感。
- 气管插管手术机器人系统-202310897404.4
- 李文献;刘洪君;罗静静;韩园;封莉莉;萧红燕;贾继娥 - 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
- 2023-07-20 - 2023-10-20 - A61B34/35
- 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种气管插管手术机器人系统，包括手术台车、操作台车和控制器；手术台车包括：柔性气管镜、前后移动直线模组、竖向压力传感器、X向旋转电机、Y向俯仰电机；操作台车包括：第一旋转按钮、第一角位移编码器、磁致伸缩位移传感器、磁粉离合器、第二旋转按钮和第二角位移编码器。本发明医生通过远程操作第一旋转按钮的旋转、第一旋转按钮的移动以及第二旋转按钮的旋转可以分别远程实现手术台车上的柔性气管镜的软管的旋转、进退和俯仰运动，可以一只手操作第一旋转按钮，另一只手操作第二旋转按钮，方便简单，不会出现手抖动的现象，对医生的经验和熟练程度依懒性降低。
- 一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人-201710339684.1
- 叶伟;李秦川;柴馨雪;陈巧红 - 浙江理工大学
- 2017-05-15 - 2023-10-20 - A61B34/35
- 本发明涉及手术机器人技术领域。目的是提供一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、刚度好、精度高、动态特性好等优点。技术方案是：一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架与手术操作模块之间的四个分支；其特征在于：每个分支包括通过第一转动副与机架连接的平行四边形机构以及两端分别通过第六转动副及第七转动副与平行四边形机构及手术操作模块连接的第五连杆。
- 手术机器人系统-202320894586.5
- 徐凯;张冰;高国荣;王龙飞;吴百波 - 北京术锐机器人股份有限公司
- 2023-04-20 - 2023-10-20 - A61B34/35
- 本公开涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人系统，包括手术工具、显示装置和控制装置。手术工具包括臂体和末端执行器，显示装置包括与手术工具中的匹配手术工具对应的显示界面，显示界面包括图形单元，图形单元包括表示对应的匹配手术工具的臂体在第一自由度上的旋转运动的第一图形单元，控制装置与手术工具和显示装置通信连接，控制装置被配置为周期性地接收匹配手术工具的臂体在第一自由度的运动参数，以及基于该参数，控制更新第一图形单元的显示特征。通过在显示界面上显示至少一个图形单元，以提示与对应匹配手术工具相关联的特征信息，更新至少一个图形单元的显示特征，以在视觉上直观地向操作者提示手术工具的运动情况。
- 一种隔离装置及手术机器人-202310955573.9
- 请求不公布姓名 - 杭州唯精医疗机器人有限公司
- 2023-07-31 - 2023-10-13 - A61B34/35
- 本发明的实施例提供了一种隔离装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该隔离装置包括隔离板、浮动板以及抬动件，隔离板设有安装槽，浮动板可浮动地设置于安装槽，浮动板的两侧分别用于和驱动盒以及器械盒连接，抬动件用于抬起浮动板，使得浮动板和器械盒分离。该隔离装置在使用时浮动板的两侧分别和驱动盒以及器械盒连接在一起，浮动板能够浮动地设置在隔离板的安装槽内，在需要拆卸浮动板和器械盒的情况时，通过抬动件将浮动板向上抬升，就能够使得浮动板和器械盒进行分离拆卸，拆卸方式简单快捷，不会受到断电或者隔离板与器械盒的连接方向是否一致的限制，降低了安全隐患同时提高了工作效率。
- 一种旋转关节模组及手术机器人-202310957482.9
- 请求不公布姓名 - 杭州唯精医疗机器人有限公司
- 2023-07-31 - 2023-10-13 - A61B34/35
- 本申请提供一种旋转关节模组及手术机器人，旋转关节模组包括：无框力矩驱动件，用于提供旋转动力，无框力矩驱动件的转子与转轴固定，无框力矩驱动件的定子固定于机体；以及刹车组件，在失电状态下，刹车组件用于锁定并制动转轴的转动。本申请的旋转关节模组的结构更加紧凑，重量轻；能够改善现有的减速机内部存在的背隙以及输出端刚性不佳的问题，响应速度更快。
- 远程手术系统的增加的可用器械寿命-202310919384.6
- D·J·罗沙 - 直观外科手术操作公司
- 2018-07-27 - 2023-10-13 - A61B34/35
- 本申请题为“远程手术系统的增加的可用器械寿命”。一种远程手术系统在第一操作模式和第二操作模式下操作。在第一操作模式下，在操作参数的第一范围内驱动可动部件。在第二操作模式下，以操作参数的小于第一范围的第二范围来驱动可动部件。由于在第二范围内操作，通过减少可动部件的机械性能退化，从而延长了器械的可用寿命。外科医生可以选择任何一种操作模式。
- 手术机器人系统-202311146445.6
- 闫昱晟;高元倩 - 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
- 2023-09-07 - 2023-10-13 - A61B34/35
- 本申请实施例提供了一种手术机器人系统，其包括输入装置和控制装置，控制装置被配置为在输入装置操纵手术工具后退过程中，在手术工具的关节组件的近端接触预先存储的虚拟区域的边界时，控制关节组件逐渐拉直，并且针对输入装置产生第一力命令，以在输入装置的关节上产生阻碍其继续运动的第一阻抗力，以给操作者力反馈。
- 一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法-202211293792.7
- 徐天添;李冬;付仕雄;徐升;杜世伟;陈柄翰;吴新宇 - 中国科学院深圳先进技术研究院
- 2022-10-21 - 2023-10-13 - A61B34/35
- 本申请提供一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法，该系统包括：执行模块和固定架，固定架用于固定执行模块；执行模块包括：导丝推送装置，导丝推送装置安装于固定架上；磁性介入导丝，磁性介入导丝夹于导丝推送装置中，磁性介入导丝由导丝推送装置推送；机械臂，机械臂安装于固定架上；永磁铁，永磁铁固定于机械臂的端部，机械臂带动永磁铁移动到指定位置以使磁性介入导丝产生形变。该方案应用永磁铁的磁场使充磁后的驱动器发生形变，从而完成不同角度的偏转以适应血管复杂的岔路。
- 持械臂和手术机器人-202320548736.7
- 请求不公布姓名 - 深圳康诺思腾科技有限公司
- 2023-03-16 - 2023-10-10 - A61B34/35
- 本实用新型提供一种持械臂和手术机器人，持械臂用于安装器械驱动器，持械臂包括臂主体、驱动电机、丝杆以及可动组件。驱动电机包括定子和转子，定子与臂主体相对固定地设置，转子相对于定子可旋转，转子的旋转轴线沿臂主体的长度方向延伸。丝杆沿着臂主体的长度方向设置于臂主体内，丝杆贯穿转子并与转子刚性固定连接。可动组件用于与器械驱动器连接，可动组件包括丝杆螺母，丝杆螺母套设至丝杆，且丝杆螺母能够随着丝杆的旋转带动器械驱动器沿丝杆的轴向方向来回移动。根据本实用新型的持械臂具有结构紧凑，利于防止持械臂之间发生干涉或碰撞的效果。
- 一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构-202223010029.7
- 李海军;张勇;吕剑铎;郭俊义;翟志强 - 内蒙古隆安机电设备有限公司;神华准格尔能源有限责任公司
- 2022-11-12 - 2023-10-10 - A61B34/35
- 本发明新型涉及一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，包括安装架，螺栓电动拆卸枪，传力杆总成，花键，反力件，螺栓套筒，转台轴承，相机，安装架通过转台轴承与传力杆总成相连接，安装架安装在螺栓电动拆卸枪与传力杆总成之间，螺栓电动拆卸枪的一端与传力杆总成连接，螺栓电动拆卸枪的另一端通过安装架安装在机器人的机械手上，所述传力杆总成通过花键轴与花键连接，反力件固定在花键的边缘上，螺栓套筒与传力杆总成连接。本发明新型反力件能将反作用力传给待拆卸的螺栓工件；对位精度高，能保证机械手或螺栓不被损坏，工作效率高，能确保螺栓拆卸到位，保证拆卸不出现问题。
- 一种隔离装置及手术机器人-202310957702.8
- 请求不公布姓名 - 杭州唯精医疗机器人有限公司
- 2023-07-31 - 2023-10-03 - A61B34/35
- 本发明的实施例提供了一种隔离装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该隔离装置包括隔离板以及浮动板，浮动板包括板体和传动轴，板体可浮动地设置于隔离板，传动轴安装于板体，传动轴的顶端用于与驱动盒连接，传动轴的底端用于与器械盒连接，其中，传动轴用于在与驱动盒分离的情况下带动浮动板向上浮动，使得传动轴和器械盒分离。浮动板能够相对于隔离板上下浮动，在分离拆卸浮动板和驱动盒时，向上拉扯驱动盒能够带动传动轴向上移动，传动轴向上浮动的过程中板体能够跟随传动轴一起向上浮动，从而使得传动轴的底端和器械盒进行分离拆卸，该隔离装置能够同时将驱动盒以及器械盒进行分离拆卸，拆卸更加方便快速。
- 一种水平旋转装置及手术机器人-202310955638.X
- 请求不公布姓名 - 杭州唯精医疗机器人有限公司
- 2023-07-31 - 2023-10-03 - A61B34/35
- 本申请提供一种水平旋转装置及手术机器人，水平旋转装置，包括：固定件和相对固定件同轴旋转的旋转轴，旋转轴和固定件从上至下依次通过交叉滚子轴承、驱动电机以及刹车组件连接。本申请的水平旋转装置的结构紧凑、简单，阻力低，运动可靠，能够实现水平旋转运动的平稳性。
- 一种水平伸缩装置及手术机器人-202310960636.X
- 请求不公布姓名 - 杭州唯精医疗机器人有限公司
- 2023-07-31 - 2023-10-03 - A61B34/35
- 本申请提供一种水平伸缩装置及手术机器人，水平伸缩装置包括：固定座和伸缩件，伸缩件沿固定座长型方向做接近或远离的直线运动；直线电机模组，包括定子和动子，定子固定安装在固定座上，动子通过关节轴承与伸缩件连接，动子带动关节轴承，关节轴承带动伸缩件做往复直线运动。本申请的水平伸缩装置的结构紧凑、阻力低、在运动过程中无回程差，性能和可靠性得以提高，通过直线电机模组驱动关节轴承进而带动伸缩件在固定座的水平方向上做无低阻力的往复直线运动，从而实现手术机器人术前位置调整，进一步提高手术效率和成功率；利用关节轴承的软连接，允许伸缩件在一定范围内的相对位移和变形，不影响伸缩功能。
- 一种旋转驱动装置及手术机器人-202310960638.9
- 请求不公布姓名 - 杭州唯精医疗机器人有限公司
- 2023-07-31 - 2023-10-03 - A61B34/35
- 本发明提供了一种旋转驱动装置及手术机器人，涉及医疗器械领域。旋转驱动装置包括外壳、齿轮组、转轴以及电机；转轴转动且同轴设置于设置于外壳内，转轴用于与机械手连接；电机设置于外壳，电机、齿轮组以及转轴依次传动连接，电机用于驱动齿轮组转动，以通过齿轮组带动转轴转动。因此，通过电机与齿轮组之间的传动配合，即可实现带动转轴转动，其传动性能稳定可靠，避免产生回程差，并有效降低了生产成本，且旋转驱动装置结构简单、紧凑，克服了现有的旋转驱动装置具有布局局限性较大的问题。
- 一种血管介入手术辅助系统-202310793823.3
- 请求不公布姓名 - 北京万思医疗器械有限公司
- 2023-06-30 - 2023-09-29 - A61B34/35
- 本发明涉及一种血管介入手术辅助系统，该血管介入手术辅助系统包括从端执行装置和主端控制装置；从端执行装置，包括多个手术器械；主端控制装置，包括：操纵台，操纵台包括计算平台和多个第一操作杆；工作站，用于术前获取目标患者的基本信息，并在血管介入手术的过程中，获取与操作者操作多个第一操作杆相关的第一操作信息和用于表示多个手术器械执行第一操作信息对应的操作指令后的状态变化的状态变化信息，以及将目标患者的基本信息、第一操作信息和状态变化信息进行关联并存储，以得到目标患者的手术记录信息，并在血管介入手术完成后，基于手术记录信息进行手术过程的复现。本申请大幅度提高了血管介入手术辅助系统的智能化程度。
- 手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质-202311093611.0
- 李建华;王深辉;叶国强;王建辰 - 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
- 2023-08-29 - 2023-09-29 - A61B34/35
- 本公开涉及一种手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质。手术机器人包括操作部，具有关节组件；操纵器，用于装设医疗器械；控制器，用于：获取末端执行器的目标姿态，基于目标姿态确定末端执行器的目标指向；在目标指向与初始指向之间的偏差角度超越末端执行器的指向运动边界时，确定假想作用于末端执行器的阻力的方向；基于该方向、偏差角度与指向运动边界确定该阻力；基于该阻力确定实际作用于操作部的末端的目标阻力；基于目标阻力确定期望关节组件输出的关节目标驱动力矩；控制关节组件输出关节目标驱动力矩。通过上述实施方式，能够在医疗器械出现超出运动边界的问题时，在操作部实现具有提示效果的力反馈。
- 手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质-202311093699.6
- 李建华;王深辉;叶国强;王建辰 - 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
- 2023-08-29 - 2023-09-29 - A61B34/35
- 本公开涉及一种手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质。手术机器人包括操作部，具有关节组件；操纵器，用于装设医疗器械；控制器，用于：获取医疗器械的末端的目标位姿及当前位姿；在当前位姿到达医疗器械的末端的运动边界、且目标位姿超越运动边界的情况下，基于目标位姿和当前位姿确定假想作用于医疗器械的末端的第一阻力，基于第一阻力确定实际作用于操作部的末端的第二阻力；基于第二阻力确定期望关节组件输出的关节目标驱动力；控制关节组件输出关节目标驱动力。通过上述实施方式，能够在医疗器械出现超出运动边界的问题时，在操作部实现具有提示效果的力反馈。
- 一种电动微创手术辅助臂-202321029750.2
- 拉瑞.格兰特;王智博 - 北京优爱斯格兰特科技有限公司
- 2023-05-04 - 2023-09-26 - A61B34/35
- 本实用新型公开了一种电动微创手术辅助臂，包括有一个导向臂外套、可旋转支撑和导向臂；所述导向臂滑动安装在所述导向臂外套中，所述可旋转支撑安装在导向臂外套的下端口处；在导向臂圆弧内测设置有圆弧形齿条，在导向臂外套上端口处设置有滑动控制盒，滑动控制盒中设置有驱动齿轮和驱动电机，驱动齿轮与圆弧形齿条啮合控制带动导向臂自动从导向臂外套上端口滑动抽出和插入，一个驱动控制电路控制所述驱动电机带动驱动齿轮转动。本实用新型通过在导向臂上设置圆弧形齿条，通过圆弧形齿条带动导向臂从导向外套伸出和缩进，实现了导向臂从导向外套伸出和缩进的自动控制，在保留了原有优点的基础上解决了手动调节带来的不方便。
- 包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法-202210560494.3
- 徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆 - 北京术锐机器人股份有限公司
- 2022-05-23 - 2023-09-19 - A61B34/35
- 本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括至少一个运动臂以及至少一个弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和设置在弯曲工具远端的末端装置。该方法包括获得末端装置的目标位姿，基于参考点，确定位于至少一个弯曲工具的弯曲刚性臂上的远程运动中心(RCM)点，以及控制至少一个弯曲工具绕RCM点运动，使末端装置向目标位姿运动。该控制方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制。
- 包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法-202210584847.3
- 徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 - 北京术锐机器人股份有限公司
- 2022-05-27 - 2023-09-19 - A61B34/35
- 本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括基于末端装置的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态，控制手柄向目标姿态运动；执行运动控制循环，在每个循环中，基于手柄的当前位姿及手柄与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法在建立遥操作关系前，调整主操作器的手柄的姿态与末端装置的姿态一致，实现主从映射的准确性，控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，增加末端装置的运动灵活性。
- 具有多模态图像显示的外科手术系统-202310691733.3
- J•M•松格;M•阿兹兹安;K·C·布兰道;S•P•迪玛欧;B•D•霍弗曼 - 直观外科手术操作公司
- 2017-11-10 - 2023-09-12 - A61B34/35
- 一种具有多模态图像显示的外科手术系统。提供一种产生外科手术场景的多模态图像的方法，包括：捕获从外科手术场景反射的光；产生对应于第一模态图像的第一图像信息；产生对应于第二模态图像的第二图像信息；至少部分地基于选定部分内包括的解剖结构信息选择第二图像模态的一部分；和在显示器内同时产生外科手术场景的第一模态图像的至少一部分和第二模态图像的选定部分。
- 机器人系统的控制方法和机器人系统-202210208010.9
- 徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 - 北京术锐机器人股份有限公司
- 2022-03-03 - 2023-09-12 - A61B34/35
- 本公开涉及控制技术领域，公开了一种用于机器人系统的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和机器人系统。机器人系统的控制方法包括：获得辅助连接装置的第一鞘管的位姿；基于第一鞘管的位姿，确定第一运动臂的第一目标位姿；以及控制第一运动臂运动至第一目标位姿，以与辅助连接装置的第一鞘管连接。
- 穿刺机器人主操作装置、穿刺机器人及其操作方法-202311021026.X
- 徐俭;孙步梁;李敏 - 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
- 2023-08-15 - 2023-09-12 - A61B34/35
- 本发明提供了一种穿刺机器人主操作装置、穿刺机器人及其操作方法，涉及医疗器械技术领域，在CT室外医护人员主操作装置时，转动基座围绕固定基座沿第一方向和第二方向摆动，通过传感器构件感知转动基座的摆动角度，并将摆动角度信息传递至主控单元，并且，通过按压压块，压块带动开关机构向内移动或具有向内移动的趋势，约束机构抵住开关机构，开关结构即可碰触到导电条，形成电连通的闭合回路，进而进入到主从映射模式，整体装置体积更小，无需使用线缆，缓解了现有技术中存在的主端操作装置占用体积大，且容易触碰线缆影响传感器的正常使用的技术问题。
- 用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法-202310941167.7
- 请求不公布姓名 - 北京万思医疗器械有限公司
- 2023-07-28 - 2023-09-05 - A61B34/35
- 本公开提供一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法；涉及医疗器械技术领域。所述方法包括：检测到控制介入耗材产生回撤运动的触发操作时，获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息；根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离；若所述回撤距离满足预设回撤距离条件，则控制所述介入耗材停留在所述多通道连接阀的介入耗材通道内。本公开在介入耗材从多通道连接阀的介入耗材通道回撤的过程中，可以确保介入耗材准确地回撤于多通道连接阀内，便于后续对介入耗材的再次推进，进而提升介入手术的效率。
- 前驱式主控制臂-202222048214.9
- 彭海磊;徐敏 - 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
- 2022-08-04 - 2023-09-05 - A61B34/35
- 本实用新型涉及一种前驱式主控制臂，包括：外壳，包括旋转外壳和传动外壳，旋转外壳配置为与医生台车的主体可旋转地连接；驱动源，固定端设置在旋转外壳下方，输出端的旋转轴线与旋转外壳的旋转轴线异面不相交；二级丝传动系统，收容于传动外壳内，包括两个传动丝及三个传动轴，三个传动轴为沿远离旋转外壳方向依次设置的主动轴、中间轴及从动轴，主动轴安装于输出端，中间轴及从动轴分别可转动地安装于外壳，一传动丝交叉绕设主动轴及中间轴，另一传动丝交叉绕设从动轴及中间轴；整体结构紧凑，体积较小，稳定性较好，可以较好地平衡自身重力，避免因前驱式主控制臂的重力导致医生疲劳。
- 前端执行装置、手术器械、从手端及微创手术系统-202110793485.4
- 孙月海 - 天津大学医疗机器人与智能系统研究院
- 2021-07-14 - 2023-09-01 - A61B34/35
- 本公开提供了一种前端执行装置，通过外管与后端驱动装置连接，前端执行装置包括：连接座、偏转座、两根驱动丝和执行部；连接座第一端与外管同轴连接，连接座绕第一轴转动；偏转座第一端与连接座第二端枢转连接；驱动丝穿设于偏转座上，驱动丝端部与后端驱动装置连接，通过后端驱动装置驱动，驱动丝带动偏转座绕第二轴转动；执行部与偏转座第二端枢转连接，执行部绕第三轴转动；第二轴和第三轴沿第一轴布置，且第一轴、第二轴和第三轴两两相互垂直。本公开提供的前端执行装置不需要额外增加丝补偿装置即获得较高传动精度，能够在获得更大偏转空间的基础上，提高传动效率和精度。
- 一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备-202223004945.X
- 陈越猛;张新龙;于晓丰;王志农 - 绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司
- 2022-11-11 - 2023-08-29 - A61B34/35
- 本申请公开了一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备，包括：机架(5)；第一执行器(1)，设置在设机架(5)上，其上设置有：推动块(63)，用以推动注射器(6)；注射器(6)，其输出端与猪尾导管(4)和输送鞘管(3)联通；第一夹持器(31)，具有相对的两端，其第一端引出设输送鞘管(3)，第二端用于夹持设输送鞘管(3)，通过设第二端将设猪尾导管(4)引入设输送鞘管(3)；第二执行器(2)，设置在设机架(5)上，其上设置有：第二夹持器(32)，与设第一夹持器(31)相对设置，其第三端用以夹持设猪尾导管(4)。本申请的方案避免了透视或者X射线对术者身体产生损伤，提高了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。
- 专利分类
