[发明专利]无人机网络中基于自组织优化协作的连续覆盖方法

摘要

本发明提供了一种无人机网络中基于自组织优化协作的连续覆盖方法，用于无人机静态辅助基站网络中。本发明方法包括：当静止的无人机基站剩余电量到达阈值时，根据优化的中继信息传输路径回传电量、服务用户位置等信息给宏基站；宏基站派遣新的无人机根据优化的飞行路径飞行到目标位置，替换电量不足的无人机，电量不足的无人机前往基站补充电量；本发明联合优化中继信息传输路径和无人机飞行轨迹，以使得整体系统能耗最小。采用本发明方法，在保证无人机基站持续覆盖要求的同时，大大节省无人机的能耗，使无人机有限电池电量不再成为无人机服务时间的禁锢。