[发明专利]基于聚类趋向性原理的气味源自主搜索及定位方法有效
| 申请号： | 202011232403.0 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112488153B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈彬;赵勇;陈海亮;朱正秋;季雅泰;何华;郭金林;汤俊;陈宇宁;黄生俊;金光 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F30/25;G06F111/08;G06F113/08 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410073 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于聚类趋向性原理的气味源自主搜索及定位方法，本发明包括构建气体正向扩散模型和传感器探测模型；对气味源的搜索过程进行建模，划分为源项估计、行动决策和执行行动；利用粒子滤波逼近表示源项估计的后验概率密度函数，将源项估计的更新转化为粒子滤波的更新；利用基于密度的聚类算法对投影在二维平面上的粒子进行聚类；利用聚类簇信息为移动机器人的行动设计聚类趋向性行动策略。本发明采用了基于聚类趋向性原理，利用基于密度的聚类算法提取源项估计中的簇信息，并基于这些信息来指导移动机器人的行动，本发明无需复杂的奖励函数来进行决策，因此计算量要远小于认知搜索策略，在实际场景中的实用性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 聚类趋 向性 原理 气味 源自 搜索 定位 方法 | ||
【主权项】：
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