[发明专利]一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法及系统在审

专利信息
申请号: 202011232128.2 申请日: 2020-11-06
公开(公告)号: CN112348868A 公开(公告)日: 2021-02-09
发明(设计)人: 陈丹丹;梁田园 申请(专利权)人: 养哇(南京)科技有限公司
主分类号: G06T7/536 分类号: G06T7/536;G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08
代理公司: 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 代理人: 王晓东
地址: 211100 江苏省南京市江宁空港经济*** 国省代码: 江苏;32
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法及系统,包括以下步骤,通过标定模块对相机进行标定;计算模块计算出在平面上的点距相机的深度;检测模块基于深度学习进行标志物的检测;尺度恢复模块进行SLAM后端优化,得到单目SLAM的尺度。本发明的有益效果:采用标定和检测的方法进行尺度恢复,在道路上摆放标志物进行尺度的恢复,其算法的计算量和复杂度均大大减小。
搜索关键词: 一种 通过 检测 标定 恢复 slam 尺度 方法 系统
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于养哇(南京)科技有限公司,未经养哇(南京)科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/202011232128.2/,转载请声明来源钻瓜专利网。

同类专利
  • 一种基于汽车摄像头的障碍物距离确认系统及方法-202310936444.5
  • 徐从顺 - 广州瀚臣电子科技有限公司
  • 2023-07-28 - 2023-10-13 - G06T7/536
  • 本申请公开了一种基于汽车摄像头的障碍物距离确认系统及方法,驾驶安全技术领域。该系统包括摄像模块、图像处理模块、模型构建模块和距离测算模块。该方法适用于该系统。本申请的基于汽车摄像头的障碍物距离确认系统及方法,使用成本成本低、计算速度快、设备简单且直观性强,提高了车辆获取障碍物测距结果的效率,为智能驾驶提高安全性,并控制了车辆成本。
  • 障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备-202211061520.4
  • 于亦奇;常贤茂;刘帅 - 安克创新科技股份有限公司
  • 2022-09-01 - 2022-12-23 - G06T7/536
  • 本申请实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备,该方法包括:通过单目摄像头获取待检测图像;对待检测图像中的目标障碍物进行检测,确定目标障碍物的边缘集,边缘集为目标障碍物的边缘的集合;根据边缘集中各个边缘的边缘点的坐标,确定目标障碍物的接地边缘;根据接地边缘的接地点的坐标,结合单目摄像头的相机参数确定所述目标障碍物的距离。根据本申请实施例的技术方案,能够在反射信号较弱的情况下准确地测量障碍物的距离,进而能够在主动光传感器失效时实现测距功能,避免出现漏检的情况。
  • 基于图片景深创建3D镜头运动的方法、装置及存储介质-202210766834.8
  • 袁佳升 - 广州光锥元信息科技有限公司
  • 2022-07-01 - 2022-10-11 - G06T7/536
  • 本发明涉及基于图片景深创建3D镜头运动的方法、装置及存储介质,包括:对输入图像的不同深度区域进行编辑以及预处理得到景深信息图;获取镜头的运动信息;并根据镜头的运动信息以及景深信息图中各深度区域像素点的深度信息,计算各深度区域像素点的偏移信息,得到输入图像的3D图像,本申请在不建立3D模型的基础上,根据镜头的运动信息以及各深度区域像素点的深度信息,通过计算得到输入图像的3D图像,通过像素点的偏移将深度断层区域进行偏移,不进行显示,由于在整个图像中,深度断层区域较少,通过3D的图像画面进行显示时,不会影响到整体的视觉效果,从而避免现有技术中,深度断层区域过渡生硬不自然,不适用于景深纵深较大的图片的问题。
  • 一种基于AR技术的视频透视系统-202210322778.9
  • 严小天;黄璐;刘浩然;刘剑;付丹阳 - 青岛虚拟现实研究院有限公司
  • 2022-03-30 - 2022-07-12 - G06T7/536
  • 一种基于AR技术的视频透视系统,包括双目相机、IMU传感器、处理器、存储器和显示器,双目相机、IMU传感器、存储器和显示器分别与处理器电连接;双目相机,用于获取当前现实状态中的现实图像;IMU传感器,用于获取IMU测量数据,并发送至处理器;存储器,用于存储处理器调用的可执行指令、进行显示的虚拟图像以及处理器处理和生成的各项数据;处理器包括图像特征提取模块、IMU预处理模块、位姿计算模块、透视投影坐标获取模块、显示坐标获取模块、叠加及显示模块。本发明能够增强AR设备在现实状态中的定位准确性,增强虚拟图像在现实图像中的显示效果,提高用户体验。
  • 从2D图像获得3D特征汽车底盘投影框的方法及其应用-202111525490.3
  • 龙禹辛;叶树阳;陈文斌 - 广西云高智慧城市科技有限公司
  • 2021-12-14 - 2022-03-18 - G06T7/536
  • 本发明属于智能停车技术领域,提供从2D图像获得3D特征汽车底盘投影框的方法及其应用,包括步骤:建立车位框倾斜角度‑汽车检测框截取高度关系模型,得到倾斜角度A与上半部分矩形框的高度oh的关系公式;获取待分析的2D平面图像,获得图像中车辆的汽车检测框和真实的车位框,获得汽车检测框4个点坐标,汽车底盘在地面上的底盘投影框也以平行四边形描述。本发明采用2D图像推演3D特征,从平面图像中的汽车检测框、车位框,推演获得汽车底盘在地面的投影框,该方法在现实中不需要每段道路都配备全套角度的多机位摄像头以联合捕获3D特征,即可以获得图像中的3D特征,本发明更适用于国内的一般道路的实际情况。
  • 深度测量精度的确定方法、装置、设备及存储介质-202110845134.3
  • 施开成;王川南 - 腾讯科技(深圳)有限公司
  • 2021-07-26 - 2021-12-21 - G06T7/536
  • 本申请公开了一种深度测量精度的确定方法、装置、设备及存储介质,属于图像处理技术领域。该方法包括:获取测试板图像,测试板图像是三维摄像头对测试板采集得到的图像;测试板上包括至少两个测试块,至少两个测试块所在至少两个平面之间平行且不重合,测试板图像上包括与至少两个测试块一一对应的至少两个测试区域;计算至少两个测试区域中每个测试区域上像素点的深度值的截断正态分布;基于截断状态分布从至少两个测试区域中确定出两个目标区域,两个目标区域对应的两个截断正态分布之间不存在重合部分;基于两个目标区域之间的深度差确定三维摄像头的深度测量精度。该方法能够准确地确定出三维摄像头的深度测量精度。
  • 处理图片的方法和装置-202010106035.9
  • 杜守珺 - 北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
  • 2020-02-20 - 2021-08-20 - G06T7/536
  • 本发明公开了处理图片的方法和装置,涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括:获取第一画布中目标像素点的位置;将待处理图片绘制到所述第一画布上,得到第二画布;将所述第二画布中与所述目标像素点的位置对应的像素点的透明度的值统一为预设数值,得到第三画布;从所述第三画布中导出目标图片,所述目标图片的形状与所述第一画布中除所述目标像素点以外的像素点形成的形状相同,所述目标图片是所述待处理图片的一部分。该实施方式提高了用户体验度。
  • 消失点提取装置、提取消失点的方法及自动驾驶装置-202110138880.9
  • 崔晋赫 - 三星电子株式会社
  • 2021-02-01 - 2021-08-17 - G06T7/536
  • 提供了消失点提取装置、提取消失点的方法及自动驾驶装置。所述消失点提取方法包括:获得包括第一图像的消失点的直线;基于根据所述第一图像中包括的对象以及包括所述第一图像的所述消失点的所述直线对所述第一图像进行处理,获得所述第一图像中的多个采样点,使得所述多个采样点被确定为所述第一图像中的坐标与所述直线的像素的坐标和所述第一图像中包括的所述对象的像素的坐标都重叠的像素;在第二图像中获得与所述第一图像中的所述多个采样点中的至少一个采样点相对应的至少一个匹配点,所述第二图像是继所述第一图像被生成之后生成的;以及基于所述第二图像的所述至少一个匹配点获得所述第二图像的消失点。
  • 一种应用于巷道复杂场景的导航灭点检测方法-202110347446.1
  • 程健;王瑞彬;闫鹏鹏;王凯;许鹏远 - 煤炭科学研究总院
  • 2021-03-31 - 2021-08-10 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种应用于巷道复杂场景的导航灭点检测方法。适用于计算机视觉领域。使用LSD算法提取巷道场景图像中的直线信息;然后剔除图像中较短的直线,通过加入平均梯度约束剔除图像中由于阴影区域产生的干扰直线;接着结合运动估计技术充分利用连续帧图像之间的关系,在传统块匹配算法的基础之上加入缩放系数,增加图像中可用的直线信息并用于辅助灭点估计;最后,将检测到的直线转换成参数空间中的样本点后,通过LOF算法计算出每个样本点的异常因子值,设计样本点的权值函数,最后采用改进的RANSAC算法进行灭点的回归估计。其干扰直线剔除效果好,能够解决巷道复杂场景中缺乏直线特征的难题,灭点检测精度更高,更适用于巷道复杂场景。
  • 距离估计设备及其操作方法和主车辆设备-202010766769.X
  • 李相俊;李宰雨;李元周;具滋厚 - 三星电子株式会社
  • 2020-08-03 - 2021-03-02 - G06T7/536
  • 提供了一种包括至少一个相机的距离估计设备及其操作方法和主车辆设备。所述操作方法包括:基于通过所述至少一个相机获取的图像获取与目标车辆对应的边界框;获取与目标车辆的第一直线距离;基于第一直线距离和边界框的宽度获取目标车辆的第一世界宽度;基于第一比例获取边界框的区域中的与目标车辆的后表面对应的区域的第二比例;基于第二比例计算目标车辆的第二世界宽度;基于第二世界宽度和第二比例而计算与目标车辆的估计距离;以及基于与目标车辆的估计距离而控制主车辆,其中,第一比例指目标车辆的后表面和侧表面的比例。
  • 一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法及系统-202011232128.2
  • 陈丹丹;梁田园 - 养哇(南京)科技有限公司
  • 2020-11-06 - 2021-02-09 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法及系统,包括以下步骤,通过标定模块对相机进行标定;计算模块计算出在平面上的点距相机的深度;检测模块基于深度学习进行标志物的检测;尺度恢复模块进行SLAM后端优化,得到单目SLAM的尺度。本发明的有益效果:采用标定和检测的方法进行尺度恢复,在道路上摆放标志物进行尺度的恢复,其算法的计算量和复杂度均大大减小。
  • 通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法-202011286583.0
  • 马鑫军 - 的卢技术有限公司
  • 2020-11-17 - 2021-02-09 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法,其通过对相机的标定,通过透视变换计算得出在视平面上的点距相机第一深度,检测设定Marker,通过深度学习模块检测设定Marker距相机第二深度,将第一深度和第二深度加入SLAM后端优化的过程中,得到单目SLAM的尺度,以实现对单目SLAM尺度的恢复,其中的计算过程得到有效简化,有效降低了算法复杂度和相关计算量。
  • 三维重建方法、三维重建装置和计算机可读存储介质-201911312900.9
  • 不公告发明人 - 北京城市网邻信息技术有限公司
  • 2019-12-18 - 2021-01-29 - G06T7/536
  • 本公开实施例提供一种三维空间的三维重建方法、三维重建装置和计算机可读存储介质。根据本公开实施例的三维空间的三维重建方法,包括:利用所述三维空间的几何先验,对所述三维空间的多个全景图像分别进行几何形状检测和几何关系检测,并确定用于三维重建的拍摄所述全景图像的相机的旋转矩阵;根据所述三维空间的几何先验,针对在所述几何形状检测和所述几何关系检测中分别检测到的几何形状和几何关系构建几何约束,并根据所构建的几何约束确定用于所述三维重建的拍摄所述全景图像的相机的平移向量和位置信息;利用所述旋转矩阵、所述平移向量和所述位置信息进行对于所述三维空间的三维重建。
  • 一种基于凸四边形原则的消影点估计方法-201910553473.7
  • 郭树理;张禾;何昆仑;韩丽娜;范利;刘宏斌;王春喜 - 北京理工大学;中国人民解放军总医院
  • 2019-06-25 - 2021-01-01 - G06T7/536
  • 本发明涉及一种基于凸四边形原则的消影点估计方法,属于视觉传感器技术领域;该方法通过实时对输入图像W进行图像处理获得图像内四方形物体的轮廓图像Q,然后对Q基于消影点定义提取图像中的线段,根据正交的平行直线对在图像平面内成像形成凸四边形与否来计算直线交点,并根据阈值过滤器选择聚类簇数,采用自适应复合聚类的方法来对直线交点进行聚类估计,得到消影点的集合。对比现有技术,本发明减少了估计运算量,保持了估计精度,同时节约了估计时间,不仅适合于任何拍摄、摄像设备的消隐点估计,而且适合应用于需要动态实时估计摄像设备姿态角度的场景。
  • 图像处理的方法、装置、终端和存储介质-202010978514.X
  • 孙东;贾靖 - 北京字节跳动网络技术有限公司
  • 2020-09-17 - 2020-12-15 - G06T7/536
  • 本公开涉及计算机技术领域,具体涉及一种图像捕获的方法、装置、终端和存储介质。本公开提供的图像处理的方法包括:通过彩色传感器获取彩色图像信息;通过深度传感器获取与彩色图像信息对应的深度信息;基于深度信息和彩色图像信息获取目标物体的目标关键特征;根据深度信息和目标关键特征对彩色图像信息执行基于视角的转换以产生校正图像信息。根据本公开提供的图像处理的方法,基于深度信息进行关键特征识别和视角转换提升了识别准确性、降低了转换失真度,无需彩色传感器正对目标物体拍摄也无需在使用时反复调节。
  • 一种透视还原的方法及装置-202010964399.0
  • 王珏;王琦琛 - 上海跃影科技有限公司
  • 2020-09-15 - 2020-12-15 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种透视还原方法及装置,其方法包括:从透视图中选取需要透视还原的四边形初始透视区;获取透视还原参数信息,并据此计算出四边形初始透视区的透视变换矩阵;求取该矩阵的逆矩阵;根据标准还原图像的像素信息,结合透视变换矩阵的逆矩阵,计算出还原前的最初目标透视区的像素信息;根据最初目标透视区的像素信息及四边形初始透视区的像素信息,确定最终目标透视区的位置;通过透视变换矩阵,对最终目标透视区进行透视还原,获得不大于标准还原图像的像素尺寸的还原图像。通过本发明,可确定原图上需要转换的部分的源尺寸以满足透视变换后的尺寸比例要求,从而可将原图上所有需要透视还原的图像及参照物进行参照观看。
  • 图片的处理方法、装置、电子设备及图片服务器-201711129811.1
  • 李赟 - 阿里巴巴(中国)有限公司
  • 2017-11-15 - 2020-10-16 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种图片的处理方法、装置、电子设备及图片服务器。所述方法包括:确定目标图片中的各个部分的像素点亮度与背景图片的亮度之间的差异程度,其中,所述目标图片将在所述背景图片之上进行显示;基于所述差异程度确定所述各个部分的校正透明度,其中,所述校正透明度表示目标图片中的相应部分的透明程度,并且所述透明程度随着所述差异程度的增加而减小;以及基于所述校正透明度,设置要显示的目标图片。根据本发明的一个实施例,提升了用户的阅读体验。
  • 一种基于WebGIS的可视域分析方法及装置-202010102445.6
  • 郭博阳;吴闽华;姜坤;卫宣安 - 深圳震有科技股份有限公司
  • 2020-02-19 - 2020-06-23 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种基于WebGIS的可视域分析方法及装置,其包括:构造视椎体透视投影相机,并为所述视椎体透视投影相机设置各项参数;将所述视椎体透视投影相机作为光源相机,并根据Shadow Map算法生成所述视椎体透视投影相机产生投影的颜色图;将所述颜色图绘制渲染在铯系统中得到可视化分析结果。本发明省去了转换为矢量元素再可视化的过程,直接在管线渲染中进行可视化,效率高,效果好,准确度高。
  • 基于全局搜索的灭点提取方法及系统-201710052805.4
  • 姚剑;鲁小虎;李昊昂;刘亚辉;张笑枫 - 武汉大学
  • 2017-01-22 - 2019-10-25 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种基于全局搜索的灭点提取方法及系统,包括步骤:S1基于等效球面构建影像的极坐标格网;S2更新极坐标格网值;S3基于两条直线段组成的最小解算集合和灭点的正交特性,获得所有可能的灭点假设;S4基于极坐标格网值对所有可能的灭点假设进行验证,选取最为精确的灭点假设作为灭点提取结果。本发明在只存在1、2或3个灭点的场景均能稳定提取灭点,具有鲁棒性;实现简单,时间复杂度较小,且各步骤均适合并行处理,具有实时性;采用密集采样和全局搜索寻找最优的方法提取灭点,理论上具有全局最优性。
  • 图像处理的方法、装置、计算机系统和可移动设备-201880012612.9
  • 周游;朱振宇;杜劼熹 - 深圳市大疆创新科技有限公司
  • 2018-02-08 - 2019-10-11 - G06T7/536
  • 公开了一种图像处理的方法、装置、计算机系统和可移动设备。该方法包括:确定第一图像和第二图像中的遮挡区域,其中所述第一图像与所述第二图像为在相同时刻以不同角度拍摄目标场景得到的图像;将所述第一图像和所述第二图像中处于遮挡区域内的像素点置换为随机点;根据置换随机点后的所述第一图像和所述第二图像,获取所述目标场景的深度信息。本发明实施例的技术方案,能够提高获取深度信息的准确性。
  • 一种基于匹配优化的光场数据深度重建方法-201610325812.2
  • 邱钧;刘畅;陈佃文 - 北京信息科技大学
  • 2016-05-17 - 2018-11-09 - G06T7/536
  • 本发明公开了一种基于匹配优化的光场数据深度重建方法,包括:在四维光场中基于加权的区域匹配算法建立视差的目标函数,求解所述目标函数得到初步视差图;建立置信函数,根据所述置信函数的取值将所述初步视差图中的匹配像素分为准确匹配像素和误匹配像素;对所述目标函数设置阈值,根据所述阈值将所述误匹配像素分为平滑误匹配像素和边缘遮挡误匹配像素;以及对所述平滑误匹配像素进行平滑处理,对所述遮挡误匹配像素进行自适应匹配,以便优化所述视差图,并根据优化后的视差图输出场景深度。通过采用本发明提供的方法,能够在四维光场理论下实现高精度的深度重建。
  • 一种基于轨迹基的射影重建方法-201510991797.0
  • 刘侍刚;李丹丹;彭亚丽;裘国永 - 陕西师范大学
  • 2015-12-25 - 2018-10-23 - G06T7/536
  • 本发明涉及一种基于轨迹基的射影重建方法,其是假设非刚体由若干个轨迹基组成,先提取图像序列的特征点数据,建立特征点三维齐次轨迹坐标,再利用图像矩阵低秩的特性,进行奇异值分解,用行向量约束和列向量约束同时进行求解深度因子,实现射影重建,本发明的方法提高了运算速度和算法的鲁棒性,保证收敛速度快,重投影效果好,并且针对该透视模型结合本发明的计算方法,使得重建效果更接近真实,误差更小。
  • 一种可透视型智能眼镜及其透视方法-201510602596.7
  • 付楠;谢耀钦;朱艳春;李荣茂;余绍德;张志诚 - 深圳先进技术研究院
  • 2015-09-21 - 2018-05-22 - G06T7/536
  • 本发明属于智能眼镜技术领域,尤其涉及一种可透视型智能眼镜及其透视方法。所述可透视型智能眼镜包括模型存储模块、图像处理模块和图像显示模块,所述模型存储模块用于存储目标物体的3D模型;所述图像处理模块用于根据使用者的观察角度识别目标物体的外部标定,根据目标物体3D模型找出外部标定和内部结构之间的相对空间关系,根据相对空间关系生成观察角度对应的目标物体内部图像,并通过所述图像显示模块显示所述内部图像。本发明在不破坏物体表面和整体结构的前提下,根据使用者的观察角度生成观察角度对应的内部结构图像,便于使用者正确、直观、形象地观测到物体的内部结构。
  • 一种基于深度卷积神经网络的单幅图像去雾方法-201710990515.4
  • 王卫星;黄德威;陆健强;陆可昕 - 华南农业大学
  • 2017-10-23 - 2018-04-24 - G06T7/536
  • 本发明涉及基于深度卷积神经网络的单幅图像去雾方法,步骤包括获得输入图像,并将其经由预先训练好的粗景深图像提取网络处理,得到粗景深图像;构建景深图像细化网络;将粗景深图像和输入图像作为共同的输入送到景深图像细化网络中,得到精细化的景深图像;对大气散射系数进行估计,求解出透射率图像,对大气光值进行估计,最后根据大气散射模型的数学表达式,对输入图像进行去雾清晰化处理。本发明使用了深度卷积神经网络,能够较好地反映图像及其对应真实景深的图像之间的关系,并且对估计的大气光值进行了预处理使得其具有很强的适应性能,能在多种场景下实现较好地去雾清晰化,图像视觉还原效果极佳。
  • 基于Kinect深度相机测量方法-201710418540.5
  • 王宏;刘路平;张东来 - 哈尔滨工业大学深圳研究生院
  • 2017-06-06 - 2017-10-24 - G06T7/536
  • 本发明提供了一种基于Kinect深度相机测量方法,包括以下步骤S1、深度影像数据的转换;S2、计算全局的摄像头的姿势信息;S3、将从已知姿势信息的摄像头产生的深度影像数据融合为代表摄像头视野范围内的景物的立方体;S4、从传感器视点位置对重建立方体进行光线投射,重建的点阵云产生渲染了的三维重建立方体;S5、计算测量点之间的距离。本发明的有益效果是具备良好的动态性能,不需要高性能配置的计算机设备,可以实现对物体的在线实时重建,操作简易,成本低廉,测量精度高,时效性高,灵活性强,可以满足普通用户日常生活中的目标场景的数字化再现。
  • 一种用光场相机一次成像直接获取深度图的方法-201410238723.5
  • 王兴政;杜远超;王好谦;张永兵;戴琼海 - 清华大学深圳研究生院
  • 2014-05-30 - 2017-04-12 - G06T7/536
  • 一种利用光场相机一次成像直接获取深度图的方法,包括步骤1).在传统相机内部成像光路中嵌入微透镜阵列构成光场相机;2).对微透镜阵列与图像传感器的相对位置进行标定;3).利用光场相机采集目标景物的原始数据,提取微透镜阵列中每个微透镜下的子图像,并计算其灰度图;4).计算每个微透镜下子图像与毗连微透镜下子图像的相似度,分别以每一个微透镜作为目标透镜,并选择其周围的多个毗连透镜,分别建立目标模板和毗连模板,使用SAD算法计算目标模板与毗连模板的相似度,获得最小SAD值;5).步骤4)获得的对应于每个微透镜下子图像的最小SAD值,构成尺寸为微透镜阵列中微透镜个数的数值矩阵,对该矩阵中的元素进行归一化取整即得深度图。本发明解决了现有深度图获取技术中存在的系统过于复杂以及计算复杂度高的问题,获取图像相似度高,获得深度图更精确。
专利分类
×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

400-8765-105周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top