[发明专利]一种3RSR并联机构天线的工作空间闭环控制方法有效
| 申请号： | 202011229555.5 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112310645B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 许海深;孙孟林;谢少明;窦玉超;段艳宾;付强;秦超 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | H01Q3/02 | 分类号： | H01Q3/02 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中山西路58*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种3RSR并联机构天线的工作空间闭环控制方法，属于卫星通信以及测控技术领域。其包括以下步骤：安装3个绝对式编码器用于采集相应上转动副的角度，标定编码器的初始角度，实时采集编码器上报的角度，计算当前3RSR天线的实际指向角，对天线进行工作空间的闭环控制。本发明采用绝对式编码器直接测量上分支杆与上平台之间的角度，通过算法计算得到天线在工作空间中的实际指向，与天线指令角形成工作空间内的闭环控制，能够有效避免3RSR并联机构加工精度、安装偏差对天线指向精度带来的不利影响，同时提高天线伺服系统的带宽，加快天线的响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rsr 并联 机构 天线 工作 空间 闭环控制 方法 | ||
【主权项】：
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