[发明专利]一种多智能体分布式协同动态覆盖方法及系统有效
| 申请号： | 202011083838.3 | 申请日： | 2020-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN112235808B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 刘瑜;李刚;丁自然;王学谦;谭大宁;董博远 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学;清华大学 |
| 主分类号： | H04W16/20 | 分类号： | H04W16/20;H04W84/18 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张梦泽 |
| 地址： | 264000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体分布式协同动态覆盖方法及系统。所述方法包括：更新目标智能体上一时刻的覆盖信息素图得到本地更新信息素图；判断邻居节点集是否为空；若否，则接收邻居节点集发送的消息包，并采用消息包更新目标智能体当前时刻的本地更新信息素图得到融合更新信息素图；基于目标智能体当前时刻的位置、速度和融合更新信息素图，计算目标智能体当前时刻的综合控制项；若是，则基于目标智能体当前时刻的位置、速度和本地更新信息素图计算目标智能体当前时刻的综合控制项；由目标智能体当前时刻的综合控制项计算目标智能体下一时刻的位置和下一时刻的速度。本发明能实现未知环境条件下基于多智能体协同的快速完全覆盖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 分布式 协同 动态 覆盖 方法 系统 | ||
【主权项】：
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