[发明专利]一种基于激光雷达的单移动机器人室内定位方法在审
| 申请号： | 202011076965.0 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112285725A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 郑林聪;林志赟;韩志敏;王博 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的单移动机器人室内定位方法，其利用装载激光雷达的移动机器人在室内移动并扫描的方式来定位室内反光板的位置。上层控制器为一个装载激光雷达的移动机器人规划室内的移动路径，并控制其移动至路径起点。移动机器人在原点建立全局坐标系，同时对其所在位置检测范围内的反光板进行扫描，并计算得到它们的全局坐标，然后在下一时刻对所在位置检测范围内的反光板进行扫描，计算检测范围内的反光板全局坐标，依次在每个时刻重复以上步骤，直到移动机器人运动至指定路径的终点，对记录的所有反光板全局坐标进行处理。本发明方法具有高度的灵活性，可以有效地解决室内定位精度低的问题，而且实施简单，具有非常好的应用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 移动 机器人 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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- 无人机的航线规划方法、装置、设备、系统及存储介质-202180087143.9
- 贾焱超;汪成;吴伟佳 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2021-04-30 - 2023-08-25 - G01S17/06
- 一种无人机的航线规划方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：获取所述无人机的目标飞行航线，目标飞行航线包括至少一个点云采集航线段和至少一个标定航线段，其中，无人机设有雷达装置和定位定姿系统，雷达装置用于至少在无人机飞行点云采集航线段的过程中采集点云数据，定位定姿系统在至少一个标定航线段采集到的姿态数据用于校准点云数据(S101)；输出所述目标飞行航线(S102)。该方法能够提高点云数据的精度。
- 基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法及系统-202310589197.6
- 秦晓辉;李涛;徐彪;秦洪懋;胡满江;边有钢;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军 - 湖南大学
- 2023-05-24 - 2023-08-22 - G01S17/06
- 本发明公开了一种基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法，包括：采集全局激光点云；检测并滤除动态点云；提取特征点并获取里程计位姿；基于回环检测修正位姿；建立滤除动态点云的全局高精点云地图；重新行驶采集点云；提取当前帧特征点并建立滑动窗口局部地图；求解当前帧相对于局部地图的初始位姿；将当前帧的特征点投影到局部地图；剔除局部地图的动态点云；全局地图匹配修正初始位姿以获得精确定位。本发明的有益效果：通过当前帧特征点与去除动态点云的局部地图和高精全局地图双匹配策略，可以提高激光定位精度和鲁棒性，实现在动态环境下的多线激光雷达定位。
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