[发明专利]一种三自由度水平多关节上肢康复训练机器人在审
| 申请号： | 202011044804.3 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112022634A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 韩建海;李辽远;李向攀;郭冰菁;王志强;杨元 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 李现艳 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开一种三自由度水平多关节上肢康复训练机器人，在康复训练中将患者的上肢前臂和手固定在机器人的臂托和末端手柄上，机器人手臂驱动人体上肢末端从而带动上肢在人体水平面和矢状面内完成各种康复训练模式。本装置的驱动共有三个电机，第一关节电机驱动大臂相对于立柱摆动，第二关节电机驱动小臂相对于大臂摆动，第三关节电机驱动丝杠带动机器人末端做垂直直线运动。采用伺服闭环控制系统精确控制人体上肢的姿态、活动范围和训练强度。人机界面由触摸屏和开关按钮组成，通过触摸屏可以选择康复训练模式，各康复模式训练都有对应的动态示意图显示，方便易懂，还可以根据病人的情况，调节各康复训练模式的速度、时间及各关节的活动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 水平 关节 上肢 康复训练 机器人 | ||
【主权项】：
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